智能机器人及其应用ppt课件_地铁车辆智能化检修和智能巡检机器人应用浅谈
2019年轨道交通行业“车辆智能巡检机器人”应用的新闻很多，智能化检修手段已经越来越多的应用。全国轨道交通城市、单位也都在研究使用地铁车辆智能化检修手段来提升车辆运营安全、减少检修成本、延长重要部件寿命、优化车辆修程。
0 1地铁车辆智能化检修手段地铁车辆智能化检修，目前采用的技术手段很多，逐步形成了一个行业认可的“非标准车辆智能化检修系统”。说非标是因为属于信息化辅助提升检修水平范畴，用户可以根据实际需要选择采用适用的系统模块，没有强制行业要求。目前市场上常见的地铁车辆智能化检修手段主要有以下几类：
目前智能检测方式都是前台设备采集图片或数据后，通过后台系统的处理将非线性的图片或数据转换为线性数据，与检修标准要求或历史数据进行对比，发现车辆设备部件异常并报警，由检修人员根据报警情况按照检修规程进行处理。
0 2什么是智能巡检机器人？再介绍下目前最吸引眼球的智能巡检机器人，智能巡检机器人是地铁车辆智能化检修方式的一种。智能机器人代替人工巡检，完成照相工作后，后台图像分析系统实时定位故障位置并报警。对于难以确认的故障，巡检机器人可采用三维成像技术，对部件进行三维图像分析，从而对故障进行定位报警。目前移动式智能巡检机器人对轮对检测、受电弓检测及车体检测还不能够实现；未来如果所有上述功能都集成在机器人身上，小小的机器人能够上天入地，那么完全机器人巡检才能变为可能。
上图为智能机器人开启照明巡检(图片引用自成都铁安科技有限责任公司)
行走路径智能导航
目前国内最先进的智能检修机器人具备无迹导航功能，通过机器人安装的激光雷达，运用SLAM导航及混合多传感器融合定位技术，机器人可自动生成检修库全方位3D地图，后续机器人根据3D地图可在库内实现精确定位、自主导航。同时机器人还能在车间里“爬坡迈槛”，实现跨股道作业。由于智能机器人是靠自身电池供电，通过5G网络传输数据，所以在它工作的场地要安装充电设备和无线接入点。
检修范围和准确率
智能检修系统相比于传统人工作业，可减少40%以上的检修范围，提高检修效率。其采用先进的柔性多自由度机械臂技术、机器视觉技术、图像识别技术、全自动化智能分析定位检测技术和列车仿真模拟检测技术等，结果显示该系统能够自动准确寻找检测目标位置并自动检测目标状态，定位和检测精度可达到0.05mm。无死角巡检
有微型摄像头巡检机器人，基本实现无死角拍摄。地铁车辆在隧道里运行，车底灰尘较大，好些防松标记可能被油污覆盖，导致车将机器人无 法识别。未来机器人可以在油污情况下，对油污部分进行清洁后，再次进行拍摄。 0 3智能巡检机器人工作过程当列车入库进行检修时，启动图像采集机器人进行巡检。机器人匀速前行到达车头位置时，机器人自动对车辆底部进行图像检测，采集车底图片；当机器人到达车尾定点位置后，机器人伸出机器手臂并逆向行驶，机器人发出的激光定位到转向架位置后，机械臂按照预定设计进入转向架和车辆底部的狭窄空间，开始采集列车关键部位图片，同时在机械手臂随着机器人前行采集图片时，机器人自动开启高清图像采集单元，进行更为详实的底部高清拍摄。
该视频由成都铁安科技有限责任公司制作
0 4行业应用及思考经了解，像全车360度检修、轮对智能检测、受电弓智能检测等智能检修手段在各大城市轨道交通车辆段场都有了应用，而且已经成为车辆检修维护的好帮手。智能巡检机器人作为新生事物，相关企业也选择了固定的线路段场作为试点，摸索适合采用智能巡检机器人维护的模式，待经验积累充足后再扩大应用。下表是查找到的2019年智能巡检机器人应用案例情况:
小编特意查找了一下主导科技，发现该公司目前智能巡检机器人运用比较成熟，无论是在整体设计层面，还是系统成熟度、拍照图像清晰度、关键部件异常报警准确性等方面，在用户的现场试验、应用中取得良好效果。
思考：
智能检修是行业发展方向。未来车辆智能检修使用后，人员配置和车辆维修管理模式均发生了改变，如深入挖掘智能化带来的潜力，既提高效率保证安全，又降低成本，需要用户制定完善的维修计划和管理方案。
智能检修需要系统标配。各智能检修方式间存在一定功能的重合，虽然产品针对性强，但也给用户带来选择的困难，如实现标配，将大大减少投入，提升应用推广空间。
智能检修系统要与智能生产管理系统结合。车辆智能检修设备，还需要配合车厂智能生产管理系统和车辆智能专家诊断系统配合完成车场的整体管理工作，才能发挥出智能化管理的作用。各系统在建设过程中一定提前规划各系统数据接口，实现数据的统一共享。
智能检修应用范围的扩展。目前智能机器人主要应用于车辆日检中列车表面巡检。当城市轨道交通线网进一步加密，运营车辆数达到千辆级别时候，可考虑线网车辆部件机器人检修应用研究，例如牵引电机、齿轮箱、制动缸、车钩、门控器等重要部件。从而实现机器人在更高级别修程中的应用。
