矩阵相乘函数
这个重载函数允许你将两个transform对象相乘，并返回一个新的transform对象。
首先，根据transform的命名和常规用法，我们通常会期望一个transform对象包含旋转和平移两部分。然而，在这段代码中，lhs.rotation()和rhs.translation()的调用方式表明lhs对象有rotation和translation方法，而rhs对象也有这两个方法
其次，在乘法运算中，旋转部分通常使用矩阵乘法进行组合，而平移部分则需要先通过左侧变换的旋转矩阵对右侧变换的平移向量进行变换，然后再加上左侧变换的平移向量。
重载函数可能如下所示：
cpp复制代码
friend transform operator*(const transform& lhs, const transform& rhs) { | |
// 计算组合后的旋转部分，使用矩阵乘法 | |
Eigen::Matrix3d combinedRotation = lhs.rotationMatrix() * rhs.rotationMatrix(); | |
// 计算组合后的平移部分，先对右侧的平移向量应用左侧的旋转，然后加上左侧的平移向量 | |
Eigen::Vector3d combinedTranslation = lhs.rotationMatrix() * rhs.translationVector() + lhs.translationVector(); | |
// 构造并返回新的transform对象 | |
return transform(combinedRotation, combinedTranslation); | |
} |
我假设transform类有两个成员函数：rotationMatrix()返回表示旋转的3x3矩阵，translationVector()返回表示平移的3维向量。这两个函数的具体实现会依赖于transform类的内部表示。
请注意，我使用了Eigen::Matrix3d和Eigen::Vector3d来表示3x3的旋转矩阵和3维的平移向量。这假设你正在使用Eigen库来处理矩阵和向量运算。