地图编辑功能的使用场景
2d激光slam中,对于特殊场景的建图往往超出能力边界,需要配合工具做后期修改,将地图进行调整才能投入使用,简单介绍一下具体功能需求和使用场景。
对于多深度区域即与雷达等高的高度有多个深度区域,可能造成误匹配,需要在建图后用编辑工具画多条墙线,以便匹配时使用地图边界。
对于斜坡区域机器往往不能顺利上坡,或者坡度超过雷达高度导致点云有遮挡,引起定位偏差,因此需要对上坡区域做特殊调整,具体的,需要区分上下坡,对上下坡分别建图后两张地图进行拼接,拼接后并标记斜坡区域,标记的目的是将斜坡区域赋值为特殊值,告诉slam不使用此区域内的点云。否则会造成错误。
建图时有噪点或建图后有多余墙线的场景。需要地图编辑工具有擦出噪点的功能,或通过app端擦除。
高精地图制作,根据初步建图结果进行高精地图制作,编辑高精地图轮廓等。
地图编辑工具的开发可以通过opencv的 mat 图像矩阵显示和处理,可以基于mfc或qt开发。