CasADi库入门求解二次规划问题例子
CasADi库求解二次规划问题
- 使用CasADi库求解人形机器人的二次规划（Quadratic Programming, QP）问题，可以应用于ZMP步态控制。CasADi是一个用于求解优化问题的强大工具包，特别适合用于动力学和控制问题。
- 实际应用中，可能需要更加复杂的动力学模型和控制策略来实现稳定和高效的步态控制。以下是一个示例，展示如何使用CasADi库来解决人形机器人的二次规划问题。
安装必要的库
首先，确保你已经安装了必要的库。如果还没有安装，可以使用以下命令：
pip install casadi matplotlib numpy
示例代码
该示例展示了如何使用CasADi库解决一个简化的二次规划问题，以确定机器人步态控制中的ZMP。
import numpy as np
import casadi as ca
import matplotlib.pyplot as plt