CODESYS EtherCAT通讯状态监测
检查所有从站的链式列表（CODESYS官方资讯）
新建功能块FB_EtherCATCheck（ST语言）
1、功能块声明部分 ；
2、功能块执行部分；
新建程序ScanEtherCAT（ST语言），并调用功能块FB_EtherCATCheck
补充说明1：单纯调用该功能块（FB_EtherCheck）是不需要挂在EtherCAT_Task任务底下运行，但如果程序中有调用重新初始化驱动器的功能块（SMC3_RetainDrive）,那么就必须挂在EtherCAT_Task任务底下运行，否则执行时就会报错。
功能测试
1、启动CODESYS，EtherCAT_Master_SoftMotion和连接的两个伺服从站顺利运行（X轴和Y轴）；
程序中ETCInitialConfigDone为TRUE
两个从站的句柄
2、测试拔掉第一个从站与控制器主站之间的网线；
1）所有从站掉线，且报错
特别说明：这里EtherCAT_Master_SoftMotion（主站）还保持运行，那是因为勾选设置了“自动重启从站”，主站会不断地扫描恢复从站的通讯，如果没有勾选设置“自动重启从站”，EtherCAT_Master_SoftMotion会直接停止运行。
EtherCAT_Master_SoftMotion掉线停止运行的情况
设置“自动重启从站”
展开“选项”，会显示出隐藏的选项
2）程序中ETCInitialConfigDone为FALSE，ETCInitialConfigFail为TRUE（通讯连接超时，报错）
补充说明2：此时SlaveError和SlaveErrorId并没有记录错误状态和错误站号，那是因为第一个从站与控制器断开，会报主站通讯异常ETCInitialConfigFail，不会再进行从站扫描。
3、测试拔掉第二个从站与第一个从站之间的网线；
1）第一个从站保持运行，第二个从站停止运行，且报错
2）SlaveError记录到第二个从站的报错状态
SlaveErrorId记录到站号1（从0开始计，1就是第二个从站）
3）插回网线，第二个从站恢复连接
SlaveError错误记录解除
SlaveErrorId恢复为0（如前面补充说明2解释，当第一个从站掉线时，是主站通讯报错，并不会记录从站Id的报错，这里SlaveErrorId只对第一个从站以后的从站掉线进行记录，所以SlaveErrorId恢复为0就意味着从站通讯恢复正常）
4）此时第二个从站恢复通讯后，轴仍然报错
此时恢复通讯的轴需要执行SMC3_ReinitDrive，让其重新初始化驱动器，之后才能正常操作轴。