linux下串口通信相关知识
三种工作模式
当ICANON 标志被设置时表示启用终端的规范模式，默认情况为规范模式。
规范模式下，所有的输入是基于行进行处理的。在用户输入一个行结束符（回车符、EOF 等）之前，系统调用read()函数是读不到用户输入的任何字符的。除了EOF 之外的行结束符（回车符等）与普通字符一样会被read()函数读取到缓冲区中。在规范模式中，行编辑是可行的，而且一次read()调用最多只能读取一行数据。如果在read()函数中被请求读取的数据字节数小于当前行可读取的字节数，则read()函数只会读取被请求的字节数，剩下的字节下次再被读取。
非规范模式下，所有的输入是即时有效的，不需要用户另外输入行结束符，而且不可进行行编辑。在非规范模式下，对参数MIN(c_cc[VMIN])和TIME(c_cc[VTIME])的设置决定read()函数的调用方式。
上一小节给大家提到过，TIME 和MIN 的值只能用于非规范模式，两者结合起来可以控制对输入数据的读取方式。根据TIME 和MIN 的取值不同，会有以下4 种不同情况：
⚫ MIN = 0 和TIME = 0：在这种情况下，read()调用总是会立即返回。若有可读数据，则读取数据并返回被读取的字节数；否则读取不到任何数据并返回0。
⚫ MIN > 0 和TIME = 0：在这种情况下，read()函数会被阻塞，直到有MIN 个字符可以读取时才返回，返回值是读取的字符数量。到达文件尾时返回0。
⚫ MIN = 0 和TIME > 0：在这种情况下，只要有数据可读或者经过TIME 个十分之一秒的时间，read()函数则立即返回，返回值为被读取的字节数。如果超时并且未读到数据，则read()函数返回0。
⚫ MIN > 0 和TIME > 0：在这种情况下，当有MIN 个字节可读或者两个输入字符之间的时间间隔超过TIME 个十分之一秒时，read()函数才返回。因为在输入第一个字符后系统才会启动定时器，所以，在这种情况下，read()函数至少读取一个字节后才返回。
原始模式（Raw mode）
按照严格意义来讲，原始模式是一种特殊的非规范模式。在原始模式下，所有的输入数据以字节为单位被处理。在这个模式下，终端是不可回显的，并且禁用终端输入和输出字符的所有特殊处理。在我们的应用程序中，可以通过调用cfmakeraw()函数将终端设置为原始模式。
cfmakeraw()函数内部其实就是对struct termios 结构体进行了如下配置：
termios_p->c_iflag &= ~(IGNBRK | BRKINT | PARMRK | ISTRIP
| INLCR | IGNCR | ICRNL | IXON);
termios_p->c_oflag &= ~OPOST;
termios_p->c_lflag &= ~(ECHO | ECHONL | ICANON | ISIG | IEXTEN);
termios_p->c_cflag &= ~(CSIZE | PARENB);
termios_p->c_cflag |= CS8;
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什么时候会使用原始模式(传感器通信的时候)
串口在Linux 系统下是作为一种终端设备存在，终端通常会对用户的输入、输出数据进行相应的处理，如前所述。
但是串口并不仅仅只扮演着人机交互的角色（数据以字符的形式传输、也就数说传输的数据其实字符对应的ASCII 编码值）；串口本就是一种数据串行传输接口，通过串口可以与其他设备或传感器进行数据传输、通信，譬如很多sensor 就使用了串口方式与主机端进行数据交互。那么在这种情况下，我们就得使用原始模式，意味着通过串口传输的数据不应进行任何特殊处理、不应将其解析成ASCII 字符。
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