Python 点云ISS关键点提取算法
目录
- 一、概述
- 二、代码示例
- 三、运行结果
📌 结果预览
一、概述
点云ISS关键点(Intrinsic Shape Signatures):利用点云中每个点的局部邻域的协方差矩阵来分析局部几何结构。协方差矩阵的特征值可以揭示局部几何形状的显著性。通过筛选出特征值之间具有显著差异的点,ISS算法能够识别出关键点。
参考文献:
《Intrinsic Shape Signatures: A Shape Descriptor for 3D Object Recognition》
基本思想:局部特征分析:在点云的局部区域内计算几何特征,选择在局部范围内具有显著几何变化的点。
尺度空间理论:通过分析不同尺度下的几何特征,选择具有稳定