步进电机基本知识
步进电机计算细分和转速：如何控制步进电机速度（即，如何计算脉冲频率）：-CSDN博客 不做细分情况下，两相步进电机一般是1.8°一个脉冲，相当于转一圈需要200个脉冲 当作4细分时，则一个脉冲行走1.8°/4 = 0.45°，则转一圈需要2004 = 800个脉冲 假设1分钟走600转，即为1s 转600/60=10转，假设时4细分，1s就需要10800 = 8000个脉冲，即需要8k输出频率 假设一圈带动皮带走10mm，那么走完100mm 需要 8000个脉冲
电机转速单位是转/分 = 一分钟通过脉冲数/频率计算电机的转速 = 频率60/(200x ) ： x=细分数
细分越细，走到的角度位置越细，但是细分改变不了电机的运转精度，也就是每一步的角度偏差。同时电机会存在丢步/超步现象，可能是电机运动久，温度上升，引起扭矩加大，那么一个脉冲走出去的角度变小，或者出现带动不了的情况，就产生丢步。但细分只能改变其分辨率，不改变其精度。精度是由电机的固有特性所决定
选型：在实际工作过程中，各种频率下的负载力矩必须在矩频特性曲线的范围内。需要根据系统计算带动的距离，需要的频率，在矩频特性曲线下选择力矩在矩频特性曲线的范围内
另外步进电机的力矩随频率升高下降，因此选型店家在电机动作的最高频率以能带动负载并还有余量
空载启动频率，就是电机在没有带动负载的时候转动需要的频率，由于频率最高，反电动势越大，力矩就越小，所以在带负载的电机控制，其频率不能大于空载启动频率 可以实现一个加速过程：启动时候先低频，按一定速度达到高频，电机转速就是低速到高速（频率高，转速大） https://www.zhihu.com/question/323412638