点云数据常见的坐标系有哪些，如何进行转换？
文章目录
- 一、点云坐标系分类
- 1. 世界坐标系
- 2. 相机坐标系
- 3. 极坐标系
- 4. 笛卡尔坐标系（直角坐标系）：
- 5. 传感器坐标系
- 6. 地理坐标系
- 二、坐标系转换方法
- 1. 地理坐标系与投影坐标系之间的转换
- 2. 投影坐标系与局部坐标系之间的转换
- 3. 局部坐标系与3D模型坐标系之间的转换
- 4. 相机坐标系与其他坐标系之间的转换
- 5. 传感器坐标系与其他坐标系之间的转换
- 三、坐标系转换工具
一、点云坐标系分类
目前，点云数据的来源有多种，对应的坐标系也不同，主要有：
1. 世界坐标系
- 通用的三维空间坐标系，通常用于表示点云在整个场景中的位置。
- 适合于多个点云数据源的合并和对齐。
2. 相机坐标系
- 以相机为原点，Z轴通常指向相机前方，X轴和Y轴则定义在相机的平面内。
- 适用于从相机视角获取的点云数据。
3. 极坐标系
- 通常用于描述扫描仪的原始数据。
- 扫描仪以自身为原点，测量距离和角度。
4. 笛卡尔坐标系（直角坐标系）：
- 常用于后处理和数据分析。
- 将极坐标数据转换为 x, y, zx,y,z 坐标。
5. 传感器坐标系
- 以传感器（如激光雷达、深度相机等）为原点的坐标系。</