FreeRTOS学习（2）延时函数的封装
以下是封装的延时函数：
/*-----------------------------------------------------*/
/* */
/* 延时函数 */
/* */
/*-----------------------------------------------------*//** delay_us()是us级延时函数，delay_ms和delay_xms()都是ms级的延时函数,delay_us()和* delay_xms()不会导致任务切换。delay_ms()其实就是对 FreeRTOS中的延时函数vTaskDelay()的* 简单封装，所以在使用delay_ms()的时候就会导致任务切换。 */#include "delay.h"static u8 fac_us = 0; //us延时倍乘数
static u16 how_ms_per_rate = 0; //ms延时倍乘数/*-------------------------------------------------*/
/*函数名：延时初始化 */
/*参 数：无 */
/*返回值：无 */
/*-------------------------------------------------*/
void delay_init()
{u32 reload;SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟 HCLKfac_us = SystemCoreClock/1000000; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用 reload = SystemCoreClock/configTICK_RATE_HZ; //根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右 how_ms_per_rate = 1000/configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延时的最少单位 SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断SysTick->LOAD = reload; //每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次 SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
} /*-------------------------------------------------*/
/*函数名：us延时 */
/*参 数 us */
/*返回值：无 */
/*-------------------------------------------------*/
void delay_us(u32 nus)
{ u32 ticks;u32 told,tnow,tcnt = 0;u32 reload = SysTick->LOAD; //LOAD的值 ticks = nus * fac_us; //需要的节拍数 told = SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值while(1){tnow = SysTick->VAL; if(tnow != told){ if(tnow < told)tcnt += told - tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.else tcnt += reload - tnow + told; told = tnow;if(tcnt >= ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.} };
} /*-------------------------------------------------*/
/*函数名：ms延时 (FreeRTOS vTaskDelay()封装) */
/*参 数 ms */
/*返回值：无 */
/*-------------------------------------------------*/
void delay_ms(u32 nms)
{ if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED){if (nms >= how_ms_per_rate) {vTaskDelay(nms/how_ms_per_rate);}nms %= how_ms_per_rate; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时 }delay_us((u32)(nms * 1000)); //普通方式延时
} //延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{u32 i;for(i = 0; i < nms; i++) delay_us(1000);
}当我们移植FreeRTOS时，会出现了freertos.axf: Error: L6218E: Undefined symbol xTaskGetSchedulerState (referred from delay.o).
解决方法：
使用如下代码，首先要在FreeRTOS.h文件中加入以下宏定义,并设置为1
#ifndef INCLUDE_xTaskGetSchedulerState#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1
#endif并且，然后在FreeRTOSconfig.h文件中配置这个宏为1
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1