深蓝学院-- 量产自动驾驶中的规划控制算法 小鹏
文章目录
- 0. 前言
- 1.发展现状
- 2.行车功能中难点问题及解决思路
- 问题1：车道居中辅助，画龙，蛇行问题。
- 问题2：外界环境扰动以及传感器信息缺失下的横向控制难点
- 问题3：大坡度平稳停车
- 3. 泊车功能中难点问题及解决思路
- 问题1：停车场路网指引线的生成
- 问题2：定点停车问题
0. 前言
来源：深蓝学院：《量产自动驾驶中的规划控制算法》
https://www.shenlanxueyuan.com/open/course/74/lesson/69/liveToVideoPreview
1.发展现状
规划控制主要内容
指引线生成
行为预测
行为规划
运动规划
运动控制
量产方案中的挑战
2.行车功能中难点问题及解决思路
问题1：车道居中辅助，画龙，蛇行问题。
解决方案
问题2：外界环境扰动以及传感器信息缺失下的横向控制难点
面临挑战
问题3：大坡度平稳停车
3. 泊车功能中难点问题及解决思路
问题1：停车场路网指引线的生成
解决方案
直线圆弧拼接
数据预处理
转为优化问题
问题2：定点停车问题
难点一：外部扰动
难点二：执行器非线性
解决方案
