CAN协议一致性测试——深入浅出理解CAN协议（四）
本系列是在同公司硬件设计、验证的同事1、在完成了CANFD硬件接口IP开发 2、熟悉ISO-11898系列、ISO16845、CAN2.0协议、CANFD协议等以及大量学习资料 3、深入研究其他家CANFD IP（NXP、BOSCH）4、独立开发了对应底层驱动 5、通过CANoe和周立功CAN分析仪完成前述各协议要求的场景 6、以及对autosar底层接口适配后，基本上对CAN协议有了深入的理解。将过程中整理了一些文档分享出来，希望能给新入门和从业多年的相关工程师提供一点点帮助。
主要包含CAN2.0及CANFD协议，后面对CAN2.0及CANFD的不同点做些说明。
- 可作为入门CAN协议
- 另外也有深入硬件的理解，从业多年软件工程师也可以学习一二
- 亦可作为后续查阅使用，常看常新嘛。
CAN（-FD）协议介绍—— 深入浅出理解CAN协议（一）
CAN_FD和CAN2.0的不同点——深入浅出理解CAN协议（二）
CAN error情况及处理机制——深入浅出理解CAN协议（三）
CAN协议一致性测试——深入浅出理解CAN协议（四）
为了提高CAN的抗干扰能力，保证CAN系统的稳定性，必须要对CAN网络进行干扰测试。
目前各大主机厂都是使用vector家的VH6501，模拟干扰测试，在CAN error情况及处理机制——深入浅出理解CAN协议（三） 对链路层干扰，以及错误的情况进行了简单说明，本节主要谈下物理层的一致性测试。
同样也可以应用VH6501来进行CAN总线的一致性测试，结果可以作为我们CAN测试的对比，具体如何测试这里不详细展开，可以参考https://blog.csdn.net/qq_36407982/article/details/122054927
在开发板上，一般需要对CAN bus短路、断路、反接、电阻异常情况进行测试，通过查看CAN bus行为以及CAN 控制器的状态，对比协议要求，来比较是否一致。
这里我这里把之前测试的结果截图贴过来，具体的文字和图片后续再整体贴出来吧；从测试结果上看，我们自己开发的CANFD，一致性测试上基本上是没问题的。
局限于条件，并未对电阻、电容等电子元器件的行为做测试，另外环境的影响也未测试。