【从0开始自动驾驶】ros2编写自定义消息 msg文件和msg文件嵌套
【从0开始自动驾驶】ros2编写自定义消息 msg文件和msg文件嵌套
- 在工作空间内新建一个功能包
- 在msg内创建对应的msg文件
- 创建名为TestMsg.msg的文件
- 创建名为TestSubMsg.msg的文件（在前一个msg文件中引用）
- 修改CmakeList.txt
- 修改package.xml文件
- 编译
在工作空间内新建一个功能包
ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_msg
可以看见创建了一个名为test_msg的功能包
cd到功能包内，创建msg文件夹
cd test_msg
mkdir msg
在msg内创建对应的msg文件
需要注意的是：
- ROS2中的msg文件应大写字母开头
- msg文件中的header，在ros2中需写成std_msgs/Header
- msg文件名不支持下划线
- msg文件中的变量定义不支持大写字母
- msg文件名首字母应大写 msg文件中不应有=的赋值操作
创建名为TestMsg.msg的文件
- 此次创建的msg文件存在自定义msg的引用，即文件中的TestSubMsg
int64 x
TestSubMsg test_sub
创建名为TestSubMsg.msg的文件（在前一个msg文件中引用）
float32 test
修改CmakeList.txt
添加如下内容
注意！
- 若msg文件内使用了自定义的msg格式，则编译时应先加入自定义msg格式
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}"msg/TestSubMsg.msg""msg/TestMsg.msg")
修改package.xml文件
添加如下内容
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
编译
注意！！！
一定要停用conda环境
conda deactivate
conda deactivate
conda deactivate
直接编译整个包
colcon build
