ROS与无人驾驶学习笔记（一）——ROS基本操作
文章目录
- ※ 安装ubuntu
- · 下载
- · 创建虚拟机
- · 安装系统
- · 安装vmware tool
- · 更新源
- · 安装常用软件
- ※ 安装ROS
- · 设置软件更新
- · 使用清华源安装
- · ros测试
- 认识ROS
- · ROS特点
- · ROS系统实现
- · ROS安装
工作需要，转行做码农了。。。
大概是无人驾驶相关的，啥都不会。。。
看成败，人生豪迈，只不过是从头再来。。。。。。
❤ 2024.9.10 ❤
首先从啥是ROS开始学。。。
我选择教程是深蓝学院的《机器人操作系统ROS理论与实践》，主讲人是胡春旭，也就是传说中的“古月居”的博主。
※ 安装ubuntu
为了学习ros，我打算在虚拟机里安装ubuntu
为了版本统一，我选择18.04
操作流程参考这篇文章
→→→【ubuntu18-VMware安装和配置】
· 下载
· 创建虚拟机
· 安装系统
· 安装vmware tool
· 更新源
· 安装常用软件
vim、GCC、vscode、等
※ 安装ROS
安装好ubuntu之后就是安装ros，ros的版本和ubuntu需要对应
这里参考这篇文章的流程安装
→→→【Ubuntu18版本安装ROS】
· 设置软件更新
· 使用清华源安装
○ 设置安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
○ 设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
○ 安装
更新软件包索引
sudo apt update
然后，再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception，直接安装FULL完全安装就可以，直接复制
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
配置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装构建依赖
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep
○ 初始化ros
按照博主所说，这一步是出问题的高发期
首先试一试这个指令
sudo rosdep init
显示这个提示
大概意思是成功了？
按照他的提示
rosdep update
尝试博主提供的方法
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc
提示
试试这个
sudo pip3 install rosdepc
OK
然后
sudo rosdepc init
rosdepc update
大佬威武！
· ros测试
打开三个独立的终端，记住是3个终端！！！（ctrl + alt + T 启动3次）
命令界面1键入:roscore
命令界面2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)
命令界面3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)
这样就成功了吧？
可是为啥我的小乌龟不会动啊，我用的虚拟机，跟这个有关系么？
认识ROS
· ROS特点
○ 点对点设计
○ 多语言支持
○ 架构精简、集成度高
○ 组件化工具包丰富
○ 免费且开源
· ROS系统实现
※ 什么是RPC通信
→→→【什么是RPC？有哪些RPC框架？】
※ 如果没有及时更新参数，可能会出错
○ 话题与服务的区别
· ROS安装
安装过程参见上面的内容
○ ros测试
○ ros常用指令
