文章目录
前言
6 混合ESC协议
7 IOMCU DShot限制
8 参数说明
前言
DShot 是一种数字 ESC 协议，它允许快速、高分辨率的数字通信，可以改善飞行器控制，这在多旋翼和 quadplane 应用中特别有用。
6 混合ESC协议
虽然 ArduPilot 自动驾驶仪的所有伺服/电机输出都能在 50Hz 和更高帧率下正常 PWM 操作，但并非所有输出都能进行其他 ESC 协议配置。而且，通常，这些配置必须适用于预先指定的输出组，即使它们并不都驱动 ESC。因此，以下注意事项适用：
1. 使用 IOMCU（如 PixHawk 和 Cube）的自动驾驶仪的 8 个“MAIN”输出不能用于 DShot。在这些自动驾驶仪上，只有额外的“AUX”输出支持 DShot。如果你尝试将“MAIN”输出设置为 DShot，则即使已将其设置为 DShot 协议，也会出现正常的 PWM 输出。
2. 对于 Pixracer 和其他(other boards)没有单独 IOMCU 协处理器的板，可以使用所有伺服/电机输出。
3. 共享一个公共计时器的输出组必须具有相同的高级配置。通常，这些是在“选择自动驾驶仪”(Choosing an Autopilot)页面链接的自动驾驶仪硬件描述中指定的。例如，如果一组中的 DShot 配置了输出，则该组中的另一个输出不能用于正常 PWM ESC 或正常 PWM 伺服操作。
！Note
每次自动驾驶仪初始化时，它都会向地面控制站发送一条消息，显示哪些输出是 PWM/Oneshot/或DShot。其余编号较高的输出被分配为 GPIO。
7 IOMCU DShot限制
如果已加载启用 DShot 的 IOMCU 固件（请参阅上文连接 ESC 部分）(Connecting ESCs)，则存在某些限制：
无法在 RCin 引脚上检测到 PM。
“MAIN”输出可以支持 PWM 以及正常的 DShot，但定时器组的类似协议的“分组”是：
- MAIN 1,2 Group1
- MAIN 3,4 Group2
- MAIN 5-8 Group3
DShot 输出的所有正常设置说明也适用。
8 参数说明
1. SERVO9_FUNCTION：伺服输出功能
注意：更改后需要重新启动。
分配给此伺服的功能。将此设置为 Disabled（0）将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能。
| Values |
|---|
| Value | Meaning |
|---|
| -1 | GPIO | | 0 | Disabled | | 1 | RCPassThru | | 6 | Mount1Yaw | | 7 | Mount1Pitch | | 8 | Mount1Roll | | 9 | Mount1Retract | | 10 | CameraTrigger | | 12 | Mount2Yaw | | 13 | Mount2Pitch | | 14 | Mount2Roll | | 15 | Mount2Retract | | 22 | SprayerPump | | 23 | SprayerSpinner | | 27 | Parachute | | 28 | Gripper | | 29 | LandingGear | | 30 | EngineRunEnable | | 31 | HeliRSC | | 32 | HeliTailRSC | | 33 | Motor1 | | 34 | Motor2 | | 35 | Motor3 | | 36 | Motor4 | | 37 | Motor5 | | 38 | Motor6 | | 39 | Motor7 | | 40 | Motor8 | | 51 | RCIN1 | | 52 | RCIN2 | | 53 | RCIN3 | | 54 | RCIN4 | | 55 | RCIN5 | | 56 | RCIN6 | | 57 | RCIN7 | | 58 | RCIN8 | | 59 | RCIN9 | | 60 | RCIN10 | | 61 | RCIN11 | | 62 | RCIN12 | | 63 | RCIN13 | | 64 | RCIN14 | | 65 | RCIN15 | | 66 | RCIN16 | | 73 | ThrottleLeft | | 74 | ThrottleRight | | 75 | TiltMotorFrontLeft | | 76 | TiltMotorFrontRight | | 81 | BoostThrottle | | 82 | Motor9 | | 83 | Motor10 | | 84 | Motor11 | | 85 | Motor12 | | 88 | Winch | | 90 | CameraISO | | 91 | CameraAperture | | 92 | CameraFocus | | 93 | CameraShutterSpeed | | 94 | Script1 | | 95 | Script2 | | 96 | Script3 | | 97 | Script4 | | 98 | Script5 | | 99 | Script6 | | 100 | Script7 | | 101 | Script8 | | 102 | Script9 | | 103 | Script10 | | 104 | Script11 | | 105 | Script12 | | 106 | Script13 | | 107 | Script14 | | 108 | Script15 | | 109 | Script16 | | 120 | NeoPixel1 | | 121 | NeoPixel2 | | 122 | NeoPixel3 | | 123 | NeoPixel4 | | 124 | RateRoll | | 125 | RatePitch | | 126 | RateThrust | | 127 | RateYaw | | 129 | ProfiLED1 | | 130 | ProfiLED2 | | 131 | ProfiLED3 | | 132 | ProfiLEDClock | | 133 | Winch Clutch | | 134 | SERVOn_MIN | | 135 | SERVOn_TRIM | | 136 | SERVOn_MAX | | 138 | Alarm | | 139 | Alarm Inverted | | 140 | RCIN1Scaled | | 141 | RCIN2Scaled | | 142 | RCIN3Scaled | | 143 | RCIN4Scaled | | 144 | RCIN5Scaled | | 145 | RCIN6Scaled | | 146 | RCIN7Scaled | | 147 | RCIN8Scaled | | 148 | RCIN9Scaled | | 149 | RCIN10Scaled | | 150 | RCIN11Scaled | | 151 | RCIN12Scaled | | 152 | RCIN13Scaled | | 153 | RCIN14Scaled | | 154 | RCIN15Scaled | | 155 | RCIN16Scaled |
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