ROS移植机器人小车: rikirobot试运行
经过前面的辛苦工作，我们已经配置好小车的系统了，现在尝试着让小车运行起来。
今天收到小车卖家发给我的系统是ubuntu-mate-20.04（clbrobot）；我自己配置的系统是ubuntu20.04（rikirobot）；运行时报错的内容稍有不同，但貌似没有太大的差别。
下面我以卖家提供的系统为例
主机（小车树莓派ubuntu-mate-20.04）上运行
roslaunch clbrobot bringup.launch
从机（远程电脑 ubuntu18.04)上运行
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
如果发现不能运行，请设置一下权限
sudo chmod +x teleop_twist_keyboard.py
远程控制不成功的主要原因:
（１）如果接线没有错误，还是启动不成功，请换一条能通信的USB线。
（２）请检查电量是否充足，尤其是莫名死机和重启的情况。我买的机器卖家给我送的充电器很小，12.6V标称1A，我直接带小车经常死机；后来自己买了一个标称10A的充电器，就再也没有死机过了。
这里顺带说一下，调试时为什么不能用电池呢？
电池大概只能坚持１个小时左右，充电至少有４个小时；我一开始调试经常好几个小时，如果用电池时间都会被浪费掉；只有真正全场地跑起来的时候才用一下电池。所以最好还是买个大功率的充电器以保证系统稳定可靠。
参考：
【ROS Rikirobot基础-使用系列 第一章节】-如何配置Rikirobot的ROS网络，并进行远程控制小车移动_风野萧萧-CSDN博客_rikirobot