四元素（四元数quaternion)的理解
在游戏动画中，四元素因其在计算上的简易特性而被广泛使用。下面列几个漂亮的链接，作者做的非常好，一目了然。
什么是万向节锁
万向节锁(Gimbal Lock)的理解 - 皮斯卡略夫 - 博客园
其实这个很好理解，如果不使用物体自身材的坐标系，那么一切都不是问题。问题在于，当我们处于一个没法找到很好参考坐标的世界时（比如宇宙飞船在太空中可能啥也瞅不着），使用物体自身的坐标系就不可避免。
四元素理解
使用四元素能很好避免上述这种问题的，计算也更加简洁，这名叫Ben Eater的工程师把动画作得非常漂亮，你可以通过拖动鼠标来改变四元素的值来很直观地看旋转的结果，当然，你也可以同时用笔计算验证一下，非常有意思，
Visualizing quaternions, an explorable video series
这个动画的下面，你要注意有2D,3D, 4D那个几按钮，可以同时进去体会一下相应的传统旋转操作；同时，在界面的上面偏右有一个按钮，可以用来观测实数和三角函数的不同表述（比如0.71会写在cos(45))；不得不说作者挺有心的。
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