全网唯一OpenCyphal/UAVCAN教程（8）libcanard介绍
文章目录
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- 1、关于libcanard
- 2、libcanard主要数据结构和api
1、关于libcanard
libcanard是针对高集成实时嵌入式系统而写的 Cyphal/CAN 协议的紧凑实现。代码总行数不超过2000行。
不是一个开箱即用的库，是个半成品，因为这个库不包含IO层，说好听点就是平台无关的，具体来说就是没有实现can数据的收发，仅提供将准备发送出去的Cyphal消息转成can帧，以及将收到的can帧重组成Cyphal消息。
关于平台相关的数据收发实现，官方针对stm32和linux两个平台提供了一个实现参考：https://github.com/OpenCyphal-Garage/platform_specific_components
Cyphal协议栈本身由传输层和表示层两层组成。
表示层通过DSDL语言以及相关的数据类型表达的。而libcanard库则是以can作为底层协议的传输层实现。官方表示，libcanard不会支持其他底层协议。
2、libcanard主要数据结构和api
这里有几个关键的数据结构：
CanardFrame描述从can口收到的一个裸can帧。
/// CAN data frame with an extended 29-bit ID. RTR/Error frames are not u