2.ROS2笔记-ROS2命令行操作
ROS2笔记-ROS2命令行操作
学习资料参考ROS2入门21讲图文教程.
启动方式
回到命令行来，一系列的命令都是通过字符的方式输入的，怎么输入呢，并不是使用写字本，而是使用专门的软件，叫做Terminal，终端。
启动终端的方式有很多种：
- 在应用列表中打开
- 快捷键Ctrl+Alt+T打开
- 鼠标右键选择打开终端
常用命令操作
我们先来体验一下Linux的常用命令，找找感觉。
cd
- 语法：cd <目录路径>
- 功能：改变工作目录。若没有指定“目录路径”，则回到用户的主目录
pwd
- 语法：pwd
- 功能：此命令显示出当前工作目录的绝对路径
mkdir
- 语法：mkdir [选项] <目录名称>
- 功能：创建一个目录/文件夹
ls
- 语法：ls [选项] [目录名称…]
- 功能：列出目录/文件夹中的文件列表
rm
- 语法：rm [选项] <文件名称或目录名称…>
- 功能：该命令的功能为删除一个目录中的一个或多个文件或目录，它也可以将某个目录及其下的所有文件及子目录均删除。对于链接文件，只是删除了链接，原有文件均保持不变
sudo
- 语法：sudo [选项] [指令]
- 功能：以系统管理员权限来执行指令
ROS2中的命令行
ROS2命令行的操作机制与Linux相同，不过所有操作都集成在一个ros2的总命令中，后边第一个参数表示不同的操作目的，比如node表示对节点的操作，topic表示对话题的操作，具体操作干什么，还可以在后边继续跟一系列参数内容。
运行节点程序
想要运行ROS2中某个节点，我们可以使用ros2 run命令进行操作，例如我们要运行海龟仿真节点和键盘控制节点：
$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
查看节点信息
当前运行的ROS系统中都有哪些节点呢？可以这样来查看：
$ ros2 node list
如果对某一个节点感兴趣，加上一个info子命令，就可以知道它的详细信息啦：
$ ros2 node info /turtlesim
查看话题信息
当前系统中都有话题呢，使用如下命令即可查看：
ros2 topic echo /turtle1/pose
发布话题消息
想要控制海龟动起来，我们还可以直接通过命令行发布话题指令：
$ ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
发送服务请求
一只海龟太孤单，仿真器还提供改了一个服务——产生海龟，我们试一试服务调用，再来一只海龟：
$ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"
直接通过命令行发布话题指令, 让第二个乌龟也运动起来
$ ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
发送动作目标
想要让海龟完成一个具体动作，比如转到指定角度，仿真器中提供的这个action可以帮上忙，通过命令行这样发送动作目标：
$ ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "theta: 1.57"
录制控制命令
系统运行中的数据有很多，如果想要把某段数据录制下来，回到实验室再复现这段数据如何？ROS2中的rosbag功能还是很好用的，轻松实现数据的录制与播放：
$ ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
$ ros2 bag play rosbag2_2022_04_11-17_35_40/rosbag2_2022_04_11-17_35_40_0.db3
放：
$ ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
$ ros2 bag play rosbag2_2022_04_11-17_35_40/rosbag2_2022_04_11-17_35_40_0.db3
以上就是ROS2中我们常用的命令啦，每一个命令的子命令还有很多，大家可以自己尝试看看。