基于图搜索的规划算法之 A* 家族（九）：Hybrid A* 算法
在以往介绍的图搜索路径规划算法中，都把机器人/智能体当成一个能原地360旋转的运动质点，所以无论是存在直角还是 45 ° 45\degree 45°角都是没问题的。但是，真实世界中的大多数机器人存在运动学约束（例如，最小转弯半径），能跟踪上的路径必须首先要满足机器人的运动学约束。本文要介绍的Hybrid A* 算法是由塞巴斯蒂安·特龙（Sebastian Thrun）领队参加DARPA 2007城市挑战赛中提出的用于无人车停车场泊车的路径规划算法。Hybrid A* 算法的核心思想没有比原始 A* 算法多出什么（也是基于贪心策略从未探索的节点列表中选择 f f