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ZYNQ：PL－CAN总线功能应用

news 来源：原创 2024/5/8 9:51:25

流程背景

前期基本实现PS端的CAN总线功能，现阶段的主要目的是实现PL端的CAN总线功能，需要采用CAN IP。

PL系统搭建

PL外设时钟源
搭建完vivado系统后，需要在sdk编程。但是在配置PL－CAN时，意识到CAN时钟值不清楚，于是检查zynq系统，发现PL-CAN外设的时间来自于FCLK-CLK0。这个时钟值与CAN外设的关系是可以在block design看到的。配置表显示FCLK-CLK0为50Mhz，编程可以按照这个值。

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下载失效:
再次出现下载程序，zynq开发板没有反应的情况。下载的程序是LED，以前应用时也没有特别的问题。考虑到explorer包含大多的应用工程，于是删除了无关的工程，重新实现特定的功能。

run as program FPGA配置:
前期下载程序时，有时program FPGA无法点击。这可能也是下载程序不成功的原因，可以考虑从这个现象入手。

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XCan_GetMode error:
运行以下程序时，发现XCan_SelfTes无法获得配置模式。因此需要定位外设到底哪里出现问题。

if (XCan_GetMode(InstancePtr) != XCAN_MODE_CONFIG) {print("test1\r\n");return XST_FAILURE;}

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定位问题到XCan_GetMode,获得状态码为normal mode而不是configuration mode。其中，xil_printf能够进入参数化输出，print无法实现。这说明模块本身就出现问题，无法在重置后，顺利进入配置模式。

#define XCAN_MODE_CONFIG	0x00000001 /**< Configuration mode */
#define XCAN_MODE_NORMAL	0x00000002 /**< Normal mode */
#define XCAN_MODE_LOOPBACK	0x00000004 /**< Loop Back mode */
#define XCAN_MODE_SLEEP		0x00000008 /**< Sleep mode *//** The device should enter Configuration Mode immediately after the* reset above is finished. Now check the mode and return error code if* it is not Configuration Mode.*/if (XCan_GetMode(InstancePtr) != XCAN_MODE_CONFIG) {value = XCan_GetMode(InstancePtr);xil_printf("getmode error:\r\n");xil_printf("getMode:%d\r\n",value);return XST_FAILURE;}

即使在重置函数后添加EnterMode函数，也无法顺利进入**配置模式。面对这种问题，感觉远处着手。

/* Reset device first */XCan_Reset(InstancePtr);XCan_EnterMode(InstancePtr, XCAN_MODE_CONFIG);/** The device should enter Configuration Mode immediately after the* reset above is finished. Now check the mode and return error code if* it is not Configuration Mode.*/if (XCan_GetMode(InstancePtr) != XCAN_MODE_CONFIG) {print("get mode error\n\r");return XST_FAILURE;}

由于这是一个新的工程，我选择先测试自己编写代码，测试一下PS-CAN外设。在这个基础上，慢慢定位PL-CAN的问题。在初始化PS-CAN时，selftest功能正常，这说明问题主要出现在CAN控制器外部。想到以前在microblaze平台测试CAN IP功能，是通过【学习了自动补全功能，alt+/感觉不错】
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在编写CAN发送程序时，需要了解CAN帧的发送信息结构。按照其CAN帧的库函数逻辑，编写如下代码。可惜，逻辑分析仪现象如前期一样，单个CAN帧周期，却出现多个CAN的解码。虽然可能是波特率较小所致，但是调整波特率为80K时，仍然无法解析。编码值全为1，而且整个解码的长度是跟单个CAN帧周期的长度是一致。换言之，可能在没有CAN收发器的情况下，逻辑分析仪的接收波特率都变小的。虽然实际配置的波特率为500K。~虽然可以利用跳线使用野火开发板的CAN收发器，但是实际没有效果，不知道什么环节出现问题。

//测试can 功能自测status = XCanPs_SelfTest(&Can);print("self test point\r\n");if(status != XST_SUCCESS){print("self test error\n\r");}//配置波特率XCanPs_EnterMode(&Can, XCANPS_MODE_CONFIG);XCanPs_SetBaudRatePrescaler(&Can,3);XCanPs_SetBitTiming(&Can,3,2,15);//发送CAN数据XCanPs_EnterMode(&Can,XCANPS_MODE_NORMAL);while(XCanPs_GetMode(&Can) != XCANPS_MODE_NORMAL){print("normal mode error\r\n");sleep(1);};//装填Can帧数据TxFrame[0] = (u32)XCanPs_CreateIdValue((u32)2000,0,0,0,0);TxFrame[1] = (u32)XCanPs_CreateDlcValue((u32)8);FramePtr = (u8*)(&TxFrame[2]);for(i = 0;i<8;i++){*FramePtr++ = (u8)8;}//CAN发送while(XCanPs_IsTxFifoFull(&Can) == TRUE){print("IsTxFifoFull error\r\n");};XCanPs_Send(&Can,TxFrame);