PID控制中积分项目的理解，消除稳态误差的作用，表示着过去（PID积分控制）
1，消除稳态误差
积分项目是对于历史误差进行的累积，可以理解，系统的误差累积表示不断的在减少误差，最终消除误差，这个过程需要将误差进行累加，才可以真正知道误差的大小是多少，用最终累加的误差作为积分项目，去消除误差，保证系统的稳态。
举个例子，如果系统在稳态下有一个扰动的话，这个扰动是保持的一直存在的，系统需要补偿这个扰动就需要对这个扰动误差进行累积，累积到历史的误差上面，这就是误差累积，最终到一个能够消除整个误差的状态，保证系统稳定。
其中我们会加入比例项目，是为了快速达到稳态，否则只有比例项的话，比例系数KI太小，进入系统稳态时间太长，太大会导致振荡严重，所以需要一个KP，让系统快速进入稳态，有了KP的帮助，KI就可以给的很小，便可快速进入稳态，而且KI比较小，不至于由于积分项目的变化太大，导致系统振荡。
下图是只有KI的情况，振荡很厉害，如果KI参数太小，又很长的时间不会到达目标值
2，稳态下，积分项替代了比例项的功能？
在稳态下，积分项部分替代了比例项的功能，但不能完全替代。
- 稳态下的误差 在稳态下，系统已经达到了设定值，理想情况下误差应该为零。
- 比例项的作用 比例项的作用是使输出值与设定值成比例地变化。当误差为零时，比例项的输出也为零。
- 积分项的作用 积分项的作用是对过去所有误差进行累积，并将其转化为控制器的输出。在稳态情况下，误差为零，积分项会停止累积，但其累积值不会消失。
- 积分项替代比例项的部分功能 由于积分项的累积值不会消失，因此在稳态下，积分项会提供一部分输出，以维持系统的稳定。 这部分输出部分替代了比例项的功能。
- 积分项不能完全替代比例项 如果完全取消比例项，则系统在受到扰动时可能无法做出响应，导致输出值偏离设定值。 因此，即使在稳态下，也需要保留一定的比例项，以保证系统的快速响应能力。
- 总结 在稳态下，积分项部分替代了比例项的功能，但不能完全替代。 积分项可以维持系统的稳定，但比例项可以提高系统的响应速度。 在实际应用中，我们需要根据具体的控制要求来选择合适的比例增益和积分增益。 以下是一些相关示例： 水箱液位控制系统：
在稳态下，积分项可以使液位保持在设定值，而无需比例项的输出。 电机转速控制系统：
在稳态下，积分项可以使电机转速保持在设定值，但如果需要快速改变转速，则需要较大的比例增益。 温度控制系统：
在稳态下，积分项可以使温度保持在设定值，但如果环境温度发生变化，则需要较大的比例增益。 希望我的回答能够帮助您理解积分项在稳态下的作用。
