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ethercat igh可能出现的两个bug

news 来源：原创 2024/9/29 5:25:27

1. 插入网线直接就进入op状态，这可能是因为 从站支持eoe协议

igh对eoe协议支持的从站默认使其直接进入op状态，可以修改igh源码编译选项，不启动eoe协议
可以参考：
igh编译选项
igh一些EoE协议说明

Automatic Configuration：默认情况下，如果未应用任何配置，则从站将保持PREOP状态。 如果EoE接口链接设置为“ up”，则请求的从站的应用程序层状态将自动设置为OP。

此外，需要根据驱动从站，选择合适的pdosdo的首地址
可以降低igh到1.5.2稳定版本

2. 进入op后，直接启动使能，直接开始发送数据

如果电脑性能不佳，在进入op会使得cpu拉满，然后执行轨迹时出现抖动
可以在执行轨迹前进入op后，等待一段时间

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