AGV机器人的调度开发分析（1）- 内核中的路线规划
准备开始写一个系列，介绍下AGV机器人的调度的开发和应用。
按照openTCS的核心内容，国内多家广泛应用于AGV的调度。那么架构图如下：
Kernel中有一个是Routing，这是路由规划模块，需要实现的细节功能包括如下：
1. List<LandmarkInfo> GetRoute(LandmarkInfo StartLand, LandmarkInfo EndLand)
根据地标，获取到最优的路径信息。（策略可以是最短路径，最小拐弯等）
算法可以使用A*等，或其他优化的算法。
2. List<LandmarkInfo> getNextLand(LandmarkInfo preLand)
部分有用的子方法，获取下一地标
3. void AccountDirect(ref List<LandmarkInfo> Routes)
计算转向和前进和后退
后面有空时详细展开各项。如需要详细讨论的，可发邮件给我 448283544@qq.com
另外，三个重要模块是调度、交通管制、通讯协议。下节介绍核心调度模块，其中需要的线程和任务管理，包括任务的派发，机器人的回原点充电等功能。 另外这个系统重要的还包括有地图模型编辑器、任务实时显示等功能。