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自组装mid360便捷化bag包采集设备

news 来源：原创 2024/7/5 1:52:31

一、问题一：电脑太重，换nuc

采集mid360数据的过程中，发现了头疼的问题，得一手拿着电脑，一手拿着mid360来采集，实在是累胳膊。因此，网购了一个intel nuc, 具体型号是12wshi5000华尔街峡谷nuc12i5厚版，买来之后，发现有点坑爹，windows系统下驱动啥都都挺全的，但是ubuntu下驱动貌似不全，1）有线网识别不了（也就是直接把mid360的网口数据线插到nuc上，识别不出来,差点导致我放弃了）。2）一直报opengl错误，也不知道该如何解决。

1.好在买了一个网口转usb的转换接口，插到电脑后发现可以采集数据了，但是opengl问题导致用./LivoxViewer.sh还是无法启动显示。考虑到只是采集数据，因此足够了。

2.其实换个jetson nano会不会更好，我感觉会更好，至少不用考虑opengl能不能用问题。另外jetson nano一般供电是5v，这样和屏幕供电是一样了。但是买完nuc已经是下了血本，无钱购买jetson nano了，算了，凑合用吧，争取发篇论文。

二、问题2：不可能在数据采集过程中把鼠标键盘全部带着

因此需要做一个开机自启动软件，用QT来做，具体的代码如下：

mainWindow.h

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H#include <QMainWindow>
#include <QPushButton>
#include <QMessageBox>
#include <QHBoxLayout>
#include <QVBoxLayout>
#include <QWidget>namespace Ui {
class MainWindow;
}class MainWindow : public QMainWindow
{Q_OBJECTpublic:explicit MainWindow(QWidget *parent = nullptr);~MainWindow();public:QPushButton*  m_launchBtn;QPushButton*  m_recordBtn;QPushButton*  m_killRecordBtn;QWidget* m_widget;public slots:void launchBtn_clicked();void recordBtn_clicked();void killRecordBtn_clicked();
private:Ui::MainWindow *ui;
};#endif // MAINWINDOW_H

mainWindow.cpp

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :QMainWindow(parent),ui(new Ui::MainWindow)
{ui->setupUi(this);m_widget = new QWidget(this);this->setCentralWidget(m_widget);m_launchBtn = new  QPushButton(QString::fromUtf8("启动launch"),this);m_recordBtn = new  QPushButton(QString::fromUtf8("开始录包"),this);m_killRecordBtn = new  QPushButton("结束录包",this);//    m_launchBtn->setGeometry(200,200,100,50);
//    m_recordBtn->setGeometry(300,200,100,50);
//    m_killRecordBtn->setGeometry(400,200,100,50);//QVBoxLayout *pVLayout = new QVBoxLayout(this);pVLayout->addWidget(m_launchBtn);pVLayout->addWidget(m_recordBtn);pVLayout->addWidget(m_killRecordBtn);m_widget->setLayout(pVLayout);connect(m_launchBtn,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(launchBtn_clicked()));connect(m_recordBtn,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(recordBtn_clicked()));connect(m_killRecordBtn,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(killRecordBtn_clicked()));
}MainWindow::~MainWindow()
{delete ui;
}void record_rosbag_btn()
{
//    std::string path = "./bag_name.bag";
//    std::string topics = " /top2record";
//    std::string node_name = " __name:=my_record_node";
//    std::string cmd_str = "gnome-terminal -x bash -c 'rosbag record -O " + path + topics + node_name + "'";
//    int ret = system(cmd_str.c_str()); // #include <stdlib.h>
}void kill_rosbag_record()
{
//#include <ros/ros.h>//ros::V_string v_nodes;
//ros::master::getNodes(v_nodes);//std::string node_name = std::string("/my_record_node");
//auto it = std::find(v_nodes.begin(), v_nodes.end(), node_name.c_str());
//if (it != v_nodes.end()){
//    std::string cmd_str = "rosnode kill " + node_name;
//    int ret = system(cmd_str.c_str());
//    std::cout << "## stop rosbag record cmd: " << cmd_str << std::endl;
//}}// 参考网站：https://blog.csdn.net/qq_25368751/article/details/102594811?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~default-0-102594811-blog-83106748.235^v43^pc_blog_bottom_relevance_base8&spm=1001.2101.3001.4242.1&utm_relevant_index=1
void MainWindow::launchBtn_clicked()
{QMessageBox::information(nullptr,"launch start","COntent",QMessageBox::Yes|QMessageBox::No,QMessageBox::Yes);system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/ws_livox/devel/setup.bash; roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch'&");return;
}void MainWindow::recordBtn_clicked()
{
//    QMessageBox::information(nullptr,"launch start","record",QMessageBox::Yes|QMessageBox::No,
//                              QMessageBox::Yes);//    std::string cmd_str = "gnome-terminal -x bash -c 'rosbag record -a'&";
//    system(cmd_str.c_str()); // #include <stdlib.h>return;
}void MainWindow::killRecordBtn_clicked()
{
//    QMessageBox::information(nullptr,"launch start","killRecord",QMessageBox::Yes|QMessageBox::No,
//                             QMessageBox::Yes);return;
}

界面长这样：