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ArduPilot开源飞控之AP_Mount_Backend_Serial

news 来源：原创 2024/9/20 19:40:10

ArduPilot开源飞控之AP_Mount_Backend_Serial

1. 源由
2. 框架设计
- 2.1 类定义
- 2.2 构造函数
- 2.3 init 方法
- 2.4 受保护成员
3. 重要方法
4. 总结
5. 参考资料

1. 源由

AP_Mount_Backend_Serial是AP_Mount_Backend基于串口的通信的一个扩展模版。

2. 框架设计

继承自 AP_Mount_Backend
添加了与串行通信相关的功能

2.1 类定义

class AP_Mount_Backend_Serial : public AP_Mount_Backend
{// 类成员和方法在这里定义
};

这行声明了一个新的类 AP_Mount_Backend_Serial，它继承自基类 AP_Mount_Backend。

2.2 构造函数

public:// 构造函数AP_Mount_Backend_Serial(class AP_Mount &frontend, class AP_Mount_Params &params, uint8_t instance, uint8_t serial_instance) :AP_Mount_Backend(frontend, params, instance),_serial_instance(serial_instance){}

构造函数被定义为 public，意味着可以从类外部访问。
构造函数接受四个参数：
- AP_Mount &frontend：一个指向 AP_Mount 对象的引用。
- AP_Mount_Params &params：一个指向 AP_Mount_Params 对象的引用。
- uint8_t instance：一个无符号 8 位整数，表示实例编号。
- uint8_t serial_instance：一个无符号 8 位整数，表示串行实例编号。
构造函数使用初始化列表将基类 AP_Mount_Backend 初始化为 frontend、params 和 instance 参数。
_serial_instance 成员变量使用 serial_instance 参数进行初始化。

2.3 init 方法

void init() override;

这是一个 public 方法，名为 init，它覆盖了基类中的一个虚方法。
init 方法用于执行此实例所需的任何初始化操作。代码片段未提供此方法的实际实现。

2.4 受保护成员

protected:// 内部变量AP_HAL::UARTDriver *_uart;      // 与云台连接的 UARTuint8_t _serial_instance;       // 该实例的串行实例编号bool _initialised;              // 如果 UART 已经初始化，则为 true

protected 部分包含内部成员变量，可以被这个类和派生类访问。
AP_HAL::UARTDriver *_uart：一个指向 AP_HAL 命名空间中 UARTDriver 对象的指针，表示与云台的 UART 连接。
uint8_t _serial_instance：一个无符号 8 位整数，存储该对象的串行实例编号。
bool _initialised：一个布尔变量，指示 UART 是否已经初始化。

3. 重要方法

AP_Mount_Backend_Serial::init初始函数，设置了串行实例，并调用基础类AP_Mount_Backend::init。

// Default init function for every mount
void AP_Mount_Backend_Serial::init()
{const AP_SerialManager& serial_manager = AP::serialmanager();// search for serial port.  hild classes should check that uart is not nullptr_uart = serial_manager.find_serial(AP_SerialManager::SerialProtocol_Gimbal, _serial_instance);if (_uart == nullptr) {return;}// initialised successfully if uart is found_initialised = true;// call the parent class initAP_Mount_Backend::init();
}

4. 总结

整个基础类的集成关系，这里梳理一遍：

AP_Mount_Backend├──> AP_Mount_Alexmos├──> AP_Mount_Gremsy├──> AP_Mount_Scripting├──> AP_Mount_Servo├──> AP_Mount_SoloGimbal├──> AP_Mount_SToRM32├──> AP_Mount_Xacti└──> AP_Mount_Backend_Serial├──> AP_Mount_SToRM32_serial├──> AP_Mount_Siyi├──> AP_Mount_Viewpro└──> AP_Mount_Topotek

通过上面的梳理，整个云台设备业务逻辑是通过AP_Mount来整合，包括摄像头、测距仪、摄像头跟随。

5. 参考资料

【1】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
【2】ArduPilot之开源代码Task介绍
【3】ArduPilot飞控启动&运行过程简介
【4】ArduPilot之开源代码Library&Sketches设计
【5】ArduPilot之开源代码Sensor Drivers设计
【6】ArduPilot开源飞控之AP_Mount
【7】ArduPilot开源飞控之AP_Mount_Backend