ubuntu 20.04 系统 同一宿主机，不同ros2 docker 不通信问题
问题 在一台ubuntu 20.04的宿主机中分别启动2个相同版本的docker容器
docker 1启动命令：
xhost +docker run -it --privileged=true --net=host \--gpus all \--env="DISPLAY" \--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \-v /home/root/contain:/root/dataset \--name useros1 ubuntu:22.04 /bin/bash
docker 2启动命令：
xhost +docker run -it --privileged=true --net=host \--gpus all \--env="DISPLAY" \--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \-v /home/root/contain:/root/dataset \--name useros2 ubuntu:22.04 /bin/bash
定义相同的ROS_DOMAIN_ID，在容器1 中pub 数据，在容器2 中sub不到数据。
解决问题：修改docker启动命令
docker1 启动命令
xhost +
docker run -it --privileged=true --net=host \--gpus all \-p 11311:11311 \--env="DISPLAY" \--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \--volume="/dev:/dev" \-v /home/root/contain:/root/dataset \--name useros1 ubuntu:22.04 /bin/bashdocker2 启动命令
xhost +
docker run -it --privileged=true --net=host \--gpus all \-p 11311:11311 \--env="DISPLAY" \--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \--volume="/dev:/dev" \-v /home/root/contain:/root/dataset \--name useros2 ubuntu:22.04 /bin/bash再次设置相同的ROS_DOMAIN_ID，此时docker1和docker2的ros2消息可以互相通信
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