【ROS 最简单教程 003/300】ROS 快速体验：Hello World
开始自己的第一次尝试叭 ~ Hello World
- 本篇是 C++ 版本，如需 python 版本 👉 python 版本指路
ROS 中程序的实现流程：
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创建工作空间 ( 💙 如
tutu_ws) ，进入并编译mkdir -p tutu_ws/src cd tutu_ws catkin_make -
在
src下创建功能包 ( 💙 如helloworld) 并添加依赖 ( 💙 如roscpp rospy std_msgs)- roscpp 是使用 C++ 实现的库，而 rospy 则是使用 python 实现的库，std_msgs 是标准消息库，创建功能包时，一般都会依赖这三个库实现
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs -
在创建的功能包的
src下创建并编辑源文件 ( 💙 如hello_world.cpp)cd helloworld/src > hello_world.cpp ## 也可以用 VSC 新建文件 等方式来创建 gedit hello_world.cpp ## 也可以直接在 VSC 中编辑hello_world.cpp代码参考#include "ros/ros.h" // 包含 ROS 头文件int main(int argc, char *argv[]) // 编写 main 函数 {ros::init(argc,argv,"hello"); // 初始化 ROS 节点 (自定义名称 hello) ROS_INFO("hello world!"); // 输出 hello worldreturn 0; }
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编辑创建的功能包下的配置文件 💙
Cmakelist.txtadd_executable(<可执行文件名称> <源代码文件1> <源代码文件2> …) 👉 官方文档指路
- 将
源代码文件( 💙 如hello_world.cpp) 编译成一个名为可执行文件名称(💙 如HELLO_WORLD_TEST) 的可执行文件
target_link_libraries(<给定目标> <要使用的库或标志>) 👉 官方文档指路
- 指定在链接给定目标 (💙 如
HELLO_WORLD_TEST) 时要使用的库或标志
## 搜索找到如下两处并对应修改add_executable(HELLO_WORLD_TESTsrc/hello_world.cpp ) target_link_libraries(HELLO_WORLD_TEST${catkin_LIBRARIES} ) - 将
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回到工作空间目录 ( 💙 如
tutu_ws)，编译并执行cd tutu_ws catkin_makeroscore ## 先在另一个终端启动 ros 核心source ./devel/setup.bash ## 用来修改环境变量 rosrun helloworld HELLO_WORLD_TEST ## rosrun 功能包名 可执行文件名称## 此时可看到输出结果：hello world!
希望对你有帮助呀！！💜💜 如操作遇到任何问题，欢迎大家留言互助 ~ 一起加油叭 💦
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另外，使用ROS需要 C++ 或者Python的编程经验，我的博客主页也有相关的教程发布，需要的友友自取！
参考资料： ROS理论与实践在线文档， B站视频教程