STM32Cubemxide使用freertos的消息队列（QUEUE）
- 1.为什么要使用freertos消息队列
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- 1.实战案例
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1.为什么要使用freertos消息队列
1.1概述
- 队列主要是作为任务间通信的主要形式。
- 可以用于在任务之间 以及中断和任务之间发送消息。
- 队列用作线程安全的 FIFO（先进先出）缓冲区， 新数据被发送到队列的后面，但也可以发送到前面。
1.2阻塞的情况
- 一个任务试图从一个空队列中读取时，该队列将 进入阻塞状态（因此它不会消耗任何 CPU 时间，且其他任务可以运行） 直到队列中的数据变得可用，或者阻塞时间过期
- 一个任务试图写入到一个满队列时，该队列将 进入阻塞状态（因此它不会消耗任何 CPU 时间，且其他任务可以运行） 直到队列中出现可用空间，或者阻塞时间过期
- 假如同一个队列上有多个处于阻塞状态的任务， 那么具有最高优先级的任务将最先解除阻塞。
- 中断只能使用以 “FromISR” 结尾的 API 函数。
总结：就是说队列空和满的情况下，是不会有读数据和写数据的情况的，任务可以直接走，或等有时间在走，一直等。也有多个任务同时去拿同一个队列的消息，如果没有顺序，那么也会导致数据乱。这种情况在全局变量下就比较常见，还有就是中断下拿数据，要关闭总中断，防止干扰。 <
