Ubuntu18.04 配置EtherCAT主站IGH SOEM
IGH
IGH 是开源的EtherCAT 主站软件
一、安装依赖
sudo apt update
sudo apt install build-essential linux-headers-$(uname -r) mercurial autoconf libtool也不知道安装的完全不完全
uname -r 可以查看内核，我安装的ubuntu18.04的内核版本是 5.4.0-84-generic
二、下载EtherCAT主站软件IGH
git clone https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git
cd ethercat
git checkout stable-1.5 # 或其他稳定分支三、安装配置
./bootstrap./configure --with-linux-dir=/usr/src/linux-headers-$(uname -r) --enable-cycles --enable-hrtimer --enable-8139too=no --enable-generic=yesmake all modules
在./bootstrap 过程中会报了个错
lib/Makefile.am:78: error: 'pkgconfig_DATA' is used but 'pkgconfigdir' is undefined
需要安装pkg-confige >= 0.27
sudo apt install pkg-config四、安装
sudo make modules_install install
sudo depmod需要sudo权限哈
五、建立链接和本机相关的设置
ln -s /usr/local/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercatifconfig 中查看ethercat的地址
修改本机的ethercat地址
vim /usr/local/etc/sysconfig/ethercat“”“
......
MASTER0_DEVICE="68:ed:a4:70:9b:73"......
DEVICE_MODULES="generic"......”“”
MASTER0_DEVICE改为刚才ifconfig中查询到的接ethercat线的地址
DEVICE_MODULES = "generic"
sudo cp /usr/local/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/ethercat如果没有/etc/sysconfig的话，需要mkdir创建一个sysconfig，然后把ethercat放进去
sudo su
echo KERNEL==\"EtherCAT[0-9]*\", MODE=\"0664\" > /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules六、开！
/etc/init.d/ethercat start #开/etc/init.d/ethercat stop #关 
SOEM
GitHub - OpenEtherCATsociety/SOEM: Simple Open Source EtherCAT Master
官网教程很简单
make完了以后 可以测试运行
