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OpenDDS的Rtps_Udp传输协议可靠性QoS收发基本流程

        OpenDDS中,实现了Rtps_Udp传输协议(非纯udp)的可靠性传输。传输的线程包括:

        1)发送方线程主要线程和定时器

                《1》应用线程

                《2》网络异步发送线程

                《3》Heartbeat定时器

                《4》Nak_response定时器

        2)接收方主要线程和定时器

                《1》网络异步接收线程

                《2》heartbeat_response定时器

1、发送方流程

2、接收方流程

2.1 正常接收流程

 2.2 异常接收流程(重复包)

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