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【ROS2】launch启动文件：进阶

news 来源：原创 2024/9/21 14:49:39

1、LaunchDescription详解

1.1 简述

Actions：动作（Actions）是 LaunchDescription 对象中的基本元素，也是ros2 launch文件中最主要的概念。
Actions表示了具体的启动操作。ROS 2 的 launch 系统提供了多种类型的动作，比如 Node（用于启动节点）、EnvironmentVariable（用于设置环境变量）、ParameterFile（用于加载参数文件）等，全部抽象成action，用统一的接口来控制其启动。

将各个动作 Actions ，组合成数组，传递给 LaunchDescription，示例如下：

def generate_launch_description():

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