ROS实现简单避障
通过ros中的topic话题通讯机制，依靠速度话题/cmd_vel和激光雷达的测距反馈，实现避开障碍物。
#!/usr/bin/env python3
# coding=utf-8import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
# 传感器消息类型 LaserScan翻译为激光扫描
from geometry_msgs.msg import Twist# 几何消息类型 geometry翻译为几何 Twist翻译为转动、扭转def LidarCallback(message):# 声明全局变量，用来发送速度的消息，控制消息global velocity_publisher# count变量用来控制避障时，机器人转向的时间global count# 得到机器人正前方的障碍物距离，并输出distance = message.ranges[180]rospy.loginfo("距离前方障碍物还有%.2fm", distance)# 此刻是避障调整代码执行，只调整角度，调整完了直接推出函数，不会发布速度，所以说是静止调整好了角度再运行的if count > 0:count = count - 1return# 创建速度控制的消息velocity_command = Twist()# 如果距离前方障碍物距离小于1.5m，则给count赋值为35，激光雷达的扫描频率大概是11hz，相当于角度调整了3.5s左右# 调整的是旋转的角度以避开障碍，0.3rad/sif distance < 1.5:velocity_command.angular.z = 0.3count = 35# 如果没有到达避障的位置，则正常的向前方以0.15m/s的速度直行else:velocity_command.linear.x = 0.15# 不管是调整还是正常直行，都需要发布速度给机器人，来控制速度velocity_publisher.publish(velocity_command)if __name__ == '__main__':# 初始化ros节点并发出警告，表明节点开始运行rospy.init_node("easy_avoid_node")rospy.logwarn("easy_avoid_node start running")# 创建激光雷达的订阅者对象lidar_subscriber = rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, LidarCallback, queue_size=10)# 创建速度发布者对象count = 0velocity_publisher = rospy.Publisher("/cmd_vel", Twist, queue_size=10)# 控制节点，一直运行rospy.spin()