ROS imu传感器节点
imu是一种传感器，主要是控制机器人的姿态的，包括机器人在xyz轴（linear）的位置和机器人的俯仰，摇摆，旋转等在angular方向上的xyz。同样是通过ros中的topic话题通讯完成的。
#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8import rospy
# 数学模块提供pi的值，便于弧度转角度
import math
from sensor_msgs.msg import Imu
# 导入tf工具，可以将看不懂的四元数转换成欧拉角，方便转换为角度
from tf.transformations import euler_from_quaternion
# euler是欧拉，quaternion是四元数def imu_callback(message):# orientation是方向、方位 convariance是协方差if message.orientation_covariance[0] < 0:# 检查IMU消息的方向协方差，如果小于0则无意义，那么直接返回returnquaternion = [# 提取四元数message.orientation.x,message.orientation.y,message.orientation.z,message.orientation.w]# 用方法将四元数转换为欧拉角（弧度）(roll, pitch, yaw) = euler_from_quaternion(quaternion)# 弧度转换成角度roll = roll * 180 / math.pipitch = pitch * 180 / math.piyaw = yaw * 180 / math.pirospy.loginfo("滚转=%.2f 俯仰=%.2f 朝向=%.2f" % (roll, pitch, yaw))if __name__ == '__main__':rospy.init_node("imu_node")rospy.logwarn("imu_node start running")imu_subscriber = rospy.Subscriber("/imu/data", Imu, imu_callback, queue_size=10)rospy.spin()