串行总线舵机
项目需求：
直接旋转：总体旋转角度+方向
微调：步进模式/闭环电机模式
需要考虑受力之类的吗
初选方案：
只改写底层，然后引入官方驱动，通过各种函数
5、舵机如何实现在机械臂夹具中使用。
仅限夹取相同物品（相同质量的物品）且需提前设定好“扭矩限制”百分比，如果是多次夹取质量体积不固定的物品，无法判定舵
机需要输出的扭矩值，可能会损坏物体或舵机出现过载卸力等情况。以串口舵机为例，串口舵机具备“扭矩限制”百分比输出可控。当物体
的重量需要舵机输出 1kg 的力且能维持物品夹取不掉落又不损伤物体。我们可以通过以下操作实现：假设堵转扭矩为 10kg.cm，在 16 地址
“扭矩限制”中输入 100（表示 10kg 的 10%即 1kg 输出），即可实现 1kg 的力去夹取物品，但同时速度也会变慢。
12、舵机的扭力是怎么计算的，堵转扭矩和额定扭矩的区别？
舵机输出轴是按照公斤每厘米计算的，如 20kg.cm 就是输出轴中心 1CM 处最大负重 20kg，如装上摆臂后，摆臂长度是 10CM，那么摆
臂末端所能负重最大是 2kg，舵机在最大负载下寿命及短，需保证在额定负载下，会延长舵机使用寿命，一般堵转的三分一是额定扭矩，那
么上述说的 20kg.cm，额定就是约为 6.5kg 以下，2kg 就是 0.65kg 以下。
14、舵机抖动怎么办？
如果是新舵机装配后出现抖动，可以调整以下参数：
1、I 参数=0,；
2、D 参数调小；
3、启动扭矩调小；
4、 死区调大
10、SM/STS 系列如何将当前位置设定为中位。
通过 FD 软件设置，打开编程界面，将 40 号地址扭矩开关设置为 128.当前位置即定义为 2048。
SCS/STS 系列默认波特率 1000000
