3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_PowerMC_MoveJog

MC_Power

• 将伺服驱动器切换为可运行状态。

指令	名称	FB/ FUN	图形表现	ST表现
MC_Power	可运行	FB		MC_Power_instance ( Axis :=《参数》 , Enable :=《参数》 , Status =>《参数》 , Busy =>《参数》 , Error =>《参数》 , ErrorID =>《参数》 );

变量

▶输入变量

▶输出变量

• 1. 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”

    ► 输出变量的反映时间

▶输入输出变量

• 1. 请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis**”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

功能说明

• 将Enable(有效)设为TRUE时，Axis(轴)指定的轴进入可运行状态。

  将轴设为可运行状态，可实现轴控制。

• 将Enable(有效)设为FALSE，可解除Axis(轴)指定轴的可运行状态。

  解除可运行状态后，轴不接收动作指令，无法实现轴控制。

  并且，解除可运行状态的轴相应的动作指令表现为异常。

  但是，即使是解除状态也可以执行MC_Power(可运行)指令、MC_Reset(轴错误复位)指令。

• 也可将动作中的轴切换为解除状态。

  此时，中断执行(CommandAborted)动作中的指令，停止动作指令的输出，切换为解除状态。

• 使用带绝对值编码器的伺服电机的情况下，在轴切换为可运行状态时，如果处于原点未确定状态，则执行[绝对值编码器原点位置偏置]的补偿，即可变为原点确定状态。

  对于Ver.1.10以上版本的CPU单元，在EtherCAT过程数据通信从未确立状态切换至确立状态时，也会变为原点确定状态。

  关于[绝对值编码器原点位置偏置]，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

• 使用注意事项

• 本指令适用于轴种类为伺服轴或虚拟伺服轴。
• 用于编码器轴、或虚拟编码器轴时，表现为异常。
• 对NX系列脉冲输出单元执行本指令时，本指令的功能存在差别。
• 详情请参阅“NX系列 位置接口单元 用户手册(SBCE-374)”。
• 在垂直轴等中，解除主轴的可运行状态时，主轴位置可能会发生急剧变化。
• 据此，从轴的动作也可能会发生急剧变化。
• 请对主轴设置制动器、或者在同步控制结束后解除主轴的运行状态，防止从轴急剧动作。

• 参考

• Execute型的运动控制指令在与Execute输入连接触点的上升沿开始动作，持续动作直至指令控制完毕。
• 即使处于主站控制的复位中，在执行复位前执行指令时，也会持续动作直至指令控制完毕。
• 要对Execute型的运动控制指令进行联锁时，请如下图所示，在主站控制区域配置MC_Power(可运行)指令。
• 将MC_On设为FALSE，可切实执行伺服OFF。

    ► 与CPU单元动作模式的关系

• 在运行模式下利用本指令进入可运行状态后，即使切换为程序模式，也会持续运行状态。

    ► 利用在线编辑删除指令时

• 利用本指令进入可运行状态后，即使在在线编辑中删除本指令，也会持续可运行状态

▶时序图

• 将Enable(有效)设为TRUE时，表示正在受理指令的Busy(执行中)变为TRUE。

• 然后，在轴进入可运行状态时，Status(可运行)变为TRUE。

• 将Enable(有效)设为FALSE，Busy(执行中)变为FALSE。

• Status(可运行)在解除可运行状态时变为FALSE。

• 无论Enable(有效)是TRUE还是FALSE，Status(可运行)均输出轴的可运行状态。

• 使用注意事项

• 将Enable(有效)设为TRUE后，只要轴侧的处理不结束，Status(可运行)就不会变为TRUE。
• 运行轴时，请务必在确认Status(可运行)已变为TRUE后开始动作。
• 接通控制器电源后开始运行时，请在确认已建立EtherCAT通信后，编写用户程序，以启动运动控制指令。
• 并且，请在用户程序中编入联锁功能，从而在运行中监控EtherCAT通信是否发生异常。

▶重启运动指令

• 输入为“Enable型”指令时，不会重启运动指令。

▶多重启动运动指令

• 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 多重启动多个本指令

• 使用注意事项

• 请勿在正在执行MC_Power(可运行)指令的轴中，编写用于启动其它实例的MC_Power(可运行)指令的程序。
• 原则上1根轴只能设1个MC_Power(可运行)指令。

• 如果在正在执行MC_Power(可运行)指令的轴中，启动其它实例的MC_Power(可运行)指令，则优先执行后执行的MC_Power(可运行)指令。
  

▶错误代码

• 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

MC_MoveJog

• 根据指定目标速度执行微动移动。

指令	名称	FB/ FUN	图形表现	ST表现
MC_MoveJog	微动移动	FB		MC_MoveJog_instance ( Axis :=《参数》 , PositiveEnable :=《参数》 , NegativeEnable :=《参数》 , Velocity :=《参数》 , Acceleration :=《参数》 , Deceleration :=《参数》 , Busy =>《参数》 , CommandAborted =>《参数》 , Error =>《参数》 , ErrorID =>《参数》 );

变量

▶输入变量

• 1.关于指令单位，请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”的“单位转换设定”。

▶输出变量

• 1.请参阅“A-1错误代码一览(P.A-2)”。发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。

    ► 输出变量的反映时间

▶输入输出变量

• 1.请使用在SysmacStudio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认“MC_Axis”)或系统定义变量的轴变量名称(_MC_AX[ ],_MC1_AX[],_MC2_AX[])。

功能说明

• 根据指定Velocity(目标速度)执行微动移动。
• 需要正方向微动移动时，将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE，需要负方向微动移动时，将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE。
• 同时将PositiveEnable(正方向有效)和NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE时，PositiveEnable(正方向有效)优先，正方向微动移动。
• MC_MoveJog(微动移动)指令的指令速度指定值超过轴参数的[微动最高速度]时，表现为[微动最高速度]。

• 使用注意事项

• 编写梯形图程序时，如下所示，输入变量“PositiveEnable(正方向有效)”与左母线连接，“NegativeEnable(负方向有效)”必须指定变量。
  

• 如果对于MC_MoveJog(微动移动)使用主站控制指令(MC指令)时，请勿进行如下描述。
• 否则，主站控制仅对PositiveEnable(正方向有效)发挥作用，对NegativeEnable(负方向有效)无效。
  

• 请务必对MC_Power(可运行)使用主站控制指令。
  

▶时序图

• 在启动PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)的同时，Busy(执行中)变为TRUE。
• 在PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)的下降沿开始减速并停止轴的同时，Busy(执行中)变为FALSE。
• 利用其它指令中止本指令时，CommandAborted(执行中断)变为TRUE，Busy(执行中)变为FALSE。

• 可在输入变量中指定Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)。
• 输入变量的Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)仅在PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)的上升沿反映到动作中。
• 因此，在PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)为TRUE期间，即使变更Velocity(目标速度)也无法变更速度。

    ► 目标速度为“0”时的时序图

• 将Velocity(目标速度)指定为“0”并启动时，轴不会移动，但处于连续动作中。
• 将Velocity(目标速度)设为“0”并启动时的动作示例如下所示。

    ► 加减速度为“0”时的时序图

• 将Acceleration(加速度)或Deceleration(减速度)指定为“0”并启动时，不作加减速而达到目标速度。
• Acceleration(加速度)和Deceleration(减速度)两者均为“0”时的动作示例如下所示。

▶重启运动指令

    ► 重启同向Enable时

• 将PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)设为FALSE并减速的过程中，再次将PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE时，从减速中途进行加减速，向目标速度移动。
• 此时，如果Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)或Deceleration(减速度)已变更，则以新的输入变量进行动作。
• 并且，由于轴并未停止，因此Busy(执行中)不会变为FALSE。
• 在减速中将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE时的动作示例如下所示。

    ► 重启不同方向Enable时

• 在将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE，正方向进行微动移动时，如果将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE，则方向反转，负方向进行微动移动。
• 此时，以将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE时的输入变量进行微动移动。
• 输入变量有Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)等。
• 反转时的减速度和反转后的加速度取决于将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE时的输入变量。
• 与轴参数的[反转时动作]无关。
• 在将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE，负方向进行微动移动时，如果将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE，也会发生同样动作。
• 在将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE，之后将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE负方向进行微动移动时，即使在PositiveEnable(正方向有效)保持TRUE的状态下将NegativeEnable(负方向有效)设为FALSE，也不会正方向进行微动移动。
• 需要正方向进行微动移动时，请先将PositiveEnable(正方向有效)设为FALSE，然后再次设为TRUE。
• 相反情况下也会变为同样的动作。

• 将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE后，将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE时的动作示例如下所示。

▶多重启动运动指令

• 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

▶异常

• 在执行本指令中发生异常时，Error(错误)变为TRUE，轴停止动作。
• 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。

    ► 发生异常时的时序图

    ► 错误代码

• 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。