双天线+ins
使用1：
1、初始v-b
双天线与车固连且平行，双天线的欧拉角得到Cvn,
Cnb组合得到，车体与INS之间不平行存在Cvb, 用Cnb*Cvn 得到Cvb
initmisali(opt,solbuf,posebuf,ts,te,Cvb)) {
存疑的地方：att 应该清空后再用 否则变成了(Att +n*val)/n 了
}
双天线作为量测
使用2：
双天线初始化ins航向
extern int insinitdualant(rtksvr_t *svr,const pose_meas_t *pose,const sol_t *sol,
const imud_t *imu)
{
直接用双天线的得到航向，初始化ins
}