uka profinet gsd文件_西门子PLC和发那科机器人进行PROFINET通信
1、 西门子组态GSD文件
2、 GSD文件分配I/O，
注：在组态时，如果使用输入模块+输出模块的方式，需要和机器人的输入输出配置相反，所以推荐使用输入输出模块，减少不必要的错误。
3、 GSD文件里设置机器人IP地址
4、 机器人示教器上填写IP地址，和分配字节数。
5、 第一通道为安全通道，需要安全PLC，我们可以选择屏蔽第一通道。但出现警示
把变量里面的$PM_CFG的$IOD_ERRVSEV由1改为0，$PM_CFG.$IOD_KEEP由0改为1.($IOD_KEEP这个变量要隔时间长一点改好像才有效).虽然改了，但在上电的时候还是会出现，复位消失。所有在机器人上电的时候，PLC发送一个复位信号给机器人，就解决上电弹出报警提示的问题。(If the IO-Device is configured and no IO-Controller makes a connection a “PRIO-379 PMIO Chnl 2Slot 1 Idle” alarm is posted. By default this is WARNING severity. This can be changed to STOP severity by setting $PM_CFG.$IOD_ERR_SEV from 1 to 0. The associated robot inputs (Rack 102, slot 1) are zeroed by default when the connection fails but this behavior can be changed to keep last state by setting $PM_CFG.$IOD_KEEP from 0 to 1.
6、插最上面那个网口，为第二通道的IO通信。
7、分配IO
