Beaglenone读取编码器数据

一般情况下，beaglebone black默认启动两个cape: 
1、BB-BONE-EMMC-2G 
2、BB-BONELT-HDMI

我们可以通过编辑uEnv.txt的文件来决定是否启动HDMI，步骤如下 
1、加载启动分区：
    mkdir /mnt/sdcard
    mount /dev/mmcblk0p1  /mnt/card
2、编辑uEnv.txt
    vim /mnt/card/uEnv.txt

文件内容如下
    ##These are needed to be compliant with Angstrom's 2013.06.20 u-boot.
    loadaddr=0x82000000
    fdtaddr=0x88000000
    rdaddr=0x88080000

    initrd_high=0xffffffff
    fdt_high=0xffffffff

    ##These are needed to be compliant with Debian 2014-05-14 u-boot.

    loadximage=load mmc 0:2 ${loadaddr} /boot/vmlinuz-${uname_r}
    loadxfdt=load mmc 0:2 ${fdtaddr} /boot/dtbs/${uname_r}/${fdtfile}
    loadxrd=load mmc 0:2 ${rdaddr} /boot/initrd.img-${uname_r}; setenv rdsize ${filesize}
    loaduEnvtxt=load mmc 0:2 ${loadaddr} /boot/uEnv.txt ; env import -t ${loadaddr} ${filesize};
    check_dtb=if test -n ${dtb}; then setenv fdtfile ${dtb};fi;
    loadall=run loaduEnvtxt; run check_dtb; run loadximage; run loadxrd; run loadxfdt;

    mmcargs=setenv bootargs console=tty0 console=${console} ${optargs} ${cape_disable} ${cape_enable} root=/dev/
    mmcblk0p2 rootfstype=${mmcrootfstype} ${cmdline}

    uenvcmd=run loadall; run mmcargs; bootz ${loadaddr} ${rdaddr}:${rdsize} ${fdtaddr};

在”mmcargs=setenv…”一行插入以下语句
    optargs=quiet capemgr.disable_partno=BB-BONELT-HDMI,BB-BONELT-HDMIN
保存，退出

3、重启

4、开机查看slots已经变成了这样：

root@beaglebone:~# cat $SLOTS 
 0: 54:PF--- 
 1: 55:PF--- 
 2: 56:PF--- 
 3: 57:PF--- 
 4: ff:P-O-L Bone-LT-eMMC-2G,00A0,Texas Instrument,BB-BONE-EMMC-2G
 5: ff:P-O-- Bone-Black-HDMI,00A0,Texas Instrument,BB-BONELT-HDMI
 6: ff:P-O-- Bone-Black-HDMIN,00A0,Texas Instrument,BB-BONELT-HDMIN

eQEP 全称Enhanced Quadrature Encoder Pulse 增强型正交编码脉冲，也具有输入的特性，设置GPIO引脚模式为eQEP1A_in或eQEP1B_in，A和B是正交编码的信号输入，或者是脉冲（A）和方向（B）的信号输入。
I是Index，也就是零位信号输入，S是Strobe，也就是锁存信号。

​

EQEP功能模块的输入涉及4个GPIO
AM335X的PWMSS分三个部分：
Enhanced PWM Module(ePWM);
Enhanced Capture Module(eCAP);
Enhanced Quadrature Encoder Pulse Module(eQEP).

先加载PWM功能的设备树 echo am33xx_pwm > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots
    echo bone_eqep1 > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots

然后加载eqep:beaglebone上sysfs条目的路径是
/sys/devices/ocp.*/{epwmss_addr}.epwmss/{eqep_addr}.eqep/
对于eqep 0，epwmss地址为48300000，eqep地址为48300180。
对于eqep 1，epwmss地址为48302000，eqep地址为48302180。
对于eqep 2，epwmss地址为48304000，eqep地址为48304180。

​

需要注意的是，Beaglebone上只有eQEP 1和eQEP 2可用，而Beaglebone Black上提供了所有这三个版本。这是因为在原始Beaglebone上，没有为eQEP0断开编码器时钟输入引脚之一。
如果使用eQEP 1和/或2，则必须在Beaglebone和Beaglebone Black上禁用HDMI，因为它们与LCD_数据线共享引脚。

1、测试的编码器为ROTARY增量式编码器，共4根线（vcc、GND、A相、B相）；
2、选择P8_35 EQEP1A 和P8_33 EQEP1B引脚，分别作为A、B相，VCC接P9_08的sys_5v，GND接P9_02的GND；(P8_41 P8_42为EQEP2A 和P8_33 EQEP2B引脚)
3、编写程序读取position的数据即可

#include <stdio.h>
#include<string.h>
#include<stdlib.h>
#include<unistd.h>

#define ENCODERDATA1  "/sys/devices/ocp.3/48302000.epwmss/48302180.eqep/"
#define ENCODERDATA2  "/sys/devices/ocp.3/48304000.epwmss/48304180.eqep/"
#define MAX_LINE 100
struct encoderdata{
    char encoder1[MAX_LINE];
    char encoder2[MAX_LINE];
    char encoder3[MAX_LINE];
};

main(int argc, char **argv)
{
    struct encoderdata p1;
    FILE *stream = NULL;
    FILE *stream1 = NULL;
    FILE *stream2 = NULL;
while(1)
{
   stream = fopen(ENCODERDATA"position","r+");
           if(!stream){
          printf("file error \n");
              return ;}
   stream1 = fopen(ENCODERDATA1"position","r+");
             if(!stream1){
          printf("file error1 \n");
              return ;}
   stream2 = fopen(ENCODERDATA2"position","r+");
             if(!stream2){
          printf("file error2 \n");
              return ;}
   
   fgets(p1.encoder1, MAX_LINE, stream);
   fgets(p1.encoder2, MAX_LINE, stream1);
   fgets(p1.encoder3, MAX_LINE, stream2);
    
    fclose(stream);
    fclose(stream1); 
    fclose(stream2);
    usleep(100000);
    
    printf("\nThe current encoder  data is: %s, %s, %s\n",p1.encoder1,p1.encoder2,p1.encoder3);
}
}