launch文件概述---1

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１．计算次序
roslaunch与XML文件单一传递。include是按照深度优先遍历的顺序处理。标签tag进行串行处理并且最后的设置有效。因此，若一个参数被多次设置，最后指定的值将被使用。
依靠重写覆盖的行为是不可取的。因为没有谁能保证重写是正确的（如，include文件中参数名改变了）。相反，比较推荐的是使用$(arg)/<arg>设置来进行重写行为。
２．替代参数（substitutionargs：置换符）
Roslaunchtag属性可使用置换符，这要在启动节点之前解决。目前支持的置换参数如下：

$(env NVIRONMENT_VARIABLE)

替代当前的环境变量的值。如果环境变量没有设置，启动将失败。该值不能由<env>标签重写。

2).$(optenv ENVIRONMENT_VARIABLE) $(optenv ENVIRONMENT_VARIABLE default_value) 

如果设置了，则替代一个环境变量值。如果默认值default_value提供了，环境变量没有设置时将使用默认值。如果没有默认值，将使用空字符串。default_value可以是用空格分开的多个单词。例子:

<paramname="foo"value="$(optenv NUM_CPUS 1)"/>
<paramname="foo"value="$(optenv CONFIG_PATH /home/wsh/ros_workspace)"/>
<paramname="foo"value="$(optenv VARIABLE ros rocks)"/>3).$(findpkg)

3).$(find pkg) 

$(findrospy)/manifest.xml.指定包的相对路径。文件系统到包目录的路径将被内联的替换。由于硬件编码抑制了启动配置的可移植性，我们鼓励使用包相对路径。本地文件系统公约的前后削减问题得到解决

4).$(anon name)

$(anonrviz-1)产生基于名称的匿名ID。名字本身是一个独特的标识符：不同的$(anonfoo)用法将创建相同的“匿名”的名字。主要用于“节点名称”属性中以创建匿名节点。ROS要求每个节点都有唯一的名字

例如：

<nodename="$(anonfoo)" pkg="rospy_tutorials" type="talker.py"/>
<nodename="$(anonfoo)" pkg="rospy_tutorials" type="talker.py"/>

如果两个节点有一样的名字将会发生错误。

5).$(argfoo)

$(argfoo)计算由<arg>标签指定的值。在声明arg的同一启动文件中必须有对应的<arg>标签。例如:

<paramname="foo" value="$(argmy_foo)"/>

将指定my_foo到foo参数.另一个例子:

<nodename="add_two_ints_server" pkg="beginner_tutorials" type="add_two_ints_server"/>
<nodename="add_two_ints_client" pkg="beginner_tutorials" type="add_two_ints_client" args="$(arga)$(argb)"/>

将会从<add_two_ints>例子中启动server和client,作为参数值a和传递。产生的启动项目能用如下语句调用：

roslaunch beginner_tutorials launch_file.launch a:=1 b:=5 

置换参数目前在本地机器上已经解决。换句话说，环境变量和ROS包的路径能在当前的环境中设置，甚至远程启动的过程也可以。

３．if和unless属性
所有标签tags都支持if和unless属性（基于计算的值包含或者排除一个tag）。”1”和“true”是值。”0”和“false”假值。其它值是错的。

if=value(optional) 如果value值为true，包括标签和内容。
unless=value(optional) 除非value为真，包含标签和内容.

例子：

<groupif="$(argfoo)">
<!--stuff that will only be evaluated if foo is true--></group>
<paramname="foo"value="bar"unless="$(argfoo)"/>

４．相关标签

<launch>
<node>
<machine>
<include>
<remap>
<env>
<param>
<rosparam>
<group>
<test>
<arg>

 ５.例子.launchXML配置文件
注：按照惯例，roslaunchXML文件的扩展名为.launch,
如example.launch。
5.1最小例子（MinimalExample）
下面的示例是一个最小的启动配置脚本。它启动了一个节点'talker'，位“rospy_tutorials”包中。这个节点在本地机使用当前配置的ROS环境启动（如ros_root）。

<launch>
<nodename="talker"pkg="rospy_tutorials"type="talker"/></launch>

5.2一个稍微复杂的例子

<launch>
<!-- local machine already has a definition by default.This tag overrides the default definition withspecific ROS_ROOT and ROS_PACKAGE_PATH values -->
<machine name="local_alt" address="localhost" default="true" ros-root="/u/user/ros/ros/" ros-package-path="/u/user/ros/ros-pkg" />
<!-- a basic listener node -->
<node name="listener-1" pkg="rospy_tutorials" type="listener" />
<!-- pass args to the listener node -->
<node name="listener-2" pkg="rospy_tutorials" type="listener" args="-fooarg2" />
<!-- a respawn-able listener node -->
<node name="listener-3" pkg="rospy_tutorials" type="listener"respawn="true" />
<!-- start listener node in the 'wg1' namespace -->
<node ns="wg1" name="listener-wg1" pkg="rospy_tutorials" type="listener"respawn="true" />
<!-- start a group of nodes in the 'wg2' namespace -->
<group ns="wg2">
<!-- remap applies to all future statements in this scope. -->
<remap from="chatter" to="hello"/>
<node pkg="rospy_tutorials" type="listener" name="listener" args="--test" respawn="true" />
<node pkg="rospy_tutorials" type="talker" name="talker">
<!-- set a private parameter for the node -->
<param name="talker_1_param" value="a value" />
<!-- nodes can have their own remap args -->
<remap from="chatter" to="hello-1"/>
<!-- you can set environment variables for a node -->
<env name="ENV_EXAMPLE" value="some value" />
</node>
</group>
</launch>

5.3设置参数

也可以在参数服务器上设置参数。在节点启动之前，这些参数被存储在服务器上。如果值是明确的，可^以省略 type ^{类型属性。支持的类型是} str, int, double, bool^{。也可以不使用} textfile ^或 binfile ^属性来

指定一个文件目录。

例如:

<launch>
<param name="somestring1" value="bar" />
<!-- force to string instead of integer -->
<param name="somestring2" value="10" type="str" />
<param name="someinteger1" value="1" type="int" />
<param name="someinteger2" value="2" />
<param name="somefloat1" value="3.14159" type="double" />
<param name="somefloat2" value="3.0" />
<!-- you can set parameters in child namespaces -->
<param name="wg/childparam" value="a child namespace parameter" />
<!-- upload the contents of a file to the server -->
<param name="configfile" textfile="$(find roslaunch)/example.xml" />
<!-- upload the contents of a file as base64 binary to the server -->
<param name="binaryfile" binfile="$(find roslaunch)/example.xml" />
</launch>