SLAM算法VINS-MONO安装运行介绍
说明：把资料放在这里，主要是因为github经常上不去，速度慢。如果网络申通的话大家还是去官网看资料比较方便，这个贴子本身没什么价值。同时这个贴子会持续更新。
这里是安装在Ubuntu18.04，通常是ROS melodic。
Ubuntu20.04上ROS noetic有些小问题，不过都很容易解决。
关于ceres-solver和VINS-mono在Ubuntu20.04上的特别说明
==>安装ceres-solver-2.0.0后VINS-mono的catkin_make没能编译成功，最后是改用的ceres-solver-1.14.0。
==> 在Ubuntu20.04上ROS-noetic安装VINS-mono，发现Opencv的几个参数不支持，具体可以参考[fix build for ros noetic #385] 这个request。例如把
cv::cvtColor(image, image, CV_GRAY2RGB);
替换成
cv::cvtColor(image, image, cv::COLOR_GRAY2RGB);
VINS MONO 运行介绍
VINS mono的下载地址
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
安装参考网址
ROS Documentation
对VINS一般会选ubuntu18.04+ROS-melodic，
melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
按照项目上的安装介绍一步步来，
在安装vins-mono前先要安装ceres-solver，根据官网的指示，先到这里下载ceres包，
http://ceres-solver.org/ceres-solver-2.0.0.tar.gz
http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
然后安装依赖(Start by installing all the dependencies)。
# CMake sudo apt-get install cmake # google-glog + gflags sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev # BLAS & LAPACK sudo apt-get install libatlas-base-dev # Eigen3 sudo apt-get install libeigen3-dev # SuiteSparse and CXSparse (optional) sudo apt-get install libsuitesparse-dev
编译安装ceres-solver (We are now ready to build, test, and install Ceres)，
tar zxf ceres-solver-2.0.0.tar.gz mkdir ceres-bin cd ceres-bin cmake ../ceres-solver-2.0.0 make -j3 make test # Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which # allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation # for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information. make install
下面开始安装使用vins-mono，
(1) Clone the repository and catkin_make:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
(2) 数据集下载地址
Download EuRoC MAV Dataset. Although it contains stereo cameras, we only use one camera. The system also works with ETH-asl cla dataset. We take EuRoC as the example.
(3) 如何运行
3.1.1 Open three terminals, launch the vins_estimator , rviz and play the bag file respectively. Take MH_01 for example
打开3个终端窗口输入下面的指令，注意每个窗口都要输入source ~/catkin_ws/devel/setup.bash，所以整体上就是，
roslaunch vins_estimator euroc.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag 如果不想重复输入source指令，最简单的办法是打开编辑~/.bashrc文件，把下面这句直接加入到文件的内容的后面，
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
然后分别打开三个终端窗口输入上面三条指令就可以了。通常一路过来不会有太大的障碍，运行时就可以通过RVIZ直接看到效果了。
VINS MONO调试介绍
参考资料：
利用vscode调试VINS-FUSION - 知乎
如何配置VSCode来调试ROS节点_白夜行的狼-CSDN博客_vscode调试ros
VS Code 调试 VINS-Mono 环境配置_Barry_123的博客-CSDN博客c
通常我也是用VScode来调试Ubuntu下面的程序，