ROS深入学习(1): ROS程序简单调试方式
1.ROS的调试等级
- 调试的显示级别有５种
DEBUG
INFO
WARN
ERROR
FATAL
- 程序中使用这几种调试级别的方式
ROS_DEBUG_STREAM( "DEBUG message." );
ROS_INFO_STREAM ( "INFO message." );
ROS_WARN_STREAM ( "WARN message." );
ROS_ERROR_STREAM( "ERROR message." );
ROS_FATAL_STREAM( "FATAL message." );
需要注意的是每种不同的调试级别输出格式要明确。
2. ROS 程序调试
在编写ros节点时，在大型项目中一般会有如下几句：
ros::init(argc, argv, "feature_tracker_node");
ros::NodeHandle n("~");
// ## 这句给出调试显示的级别为info
ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info);
-
调试方式一
可以讲上面的Info --> Debug, 这样就可以显示你在程序中写的“ ROS_DEBUG_STREAM( “DEBUG message.” );”
-
调试方式二
利用可视化工具进行调试，这个比较方便和简单：
`rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level`
出现以下界面：
直接选择右边的Levels就可以选择不同等级的调试信息输出。
3. 顺便一提gtest的运行
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gtest的安装和编译
gtest安装编译
gtest使用 -
gtest的运行，程序测试
cd ~/catkin_ws/build/<package_name> ./执行程序(test)
参考链接
https://blog.csdn.net/Siyuada/article/details/81976229