3D感知技术(4)双目立体视觉测距
双目测距算法流程
双目测距通过视差计算距离Z,通过图片的匹配搜索得到视差,在实际项目开发过程中,主要流程为:
(1)畸变矫正
通过畸变模型调整像素位置,完成左右图像的去畸变操作;
(2)极线对齐
双目立体匹配在寻找同名点的过程中,若没有任何先验约束,则对左影像每个像素,需要在右影像全图空间中进行搜索,这种暴力搜索方法不仅效率非常低,而且很容易由于各种因素(如弱纹理、重复纹理等)搜索到错误的对应点;
如上图所示,通过标定好的相机参数,将图像投影至与基线平行的平面上,让两个相机的主光轴相互平行,使得极平面与两张图像的交线位于同一个扫描行,这样同一极线对应于两张图像的同一行,即同名点对的行号一定相等,只存在列号的差异;
(3)同名点匹配
极线对齐之后的图像同名点只存在列号的差异,这种差异就称为视差,具体来说,视差等于同名点在左图像上的列号减去在右图像上的列号。
那么,如何得到同名点在左、右图像中的列号呢?可采用双目立体视觉匹配算法-