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实验 gazebo_ros_control

news 来源：原创 2024/5/20 23:57:56

用源码编译生成插件替换默认插件

libgazebo_ros_control.so文件在哪
同样在ros的系统包下与 libdefault_robot_hw_sim.so文件一样
在这里插入图片描述
把这个文件删了会怎样？

不删正常情况下可以启动
在这里插入图片描述
右键删除该文件不行

在opt文件夹下，没有权限，不能删。

同理 libdefault_robot_hw_sim.so 文件也一样

不删了，进行下一项。

libdefault_robot_hw_sim.so 插件源码生成自己的插件然后加载

将源码生成了自己的插件
在这里插入图片描述

仅替换源码是不行的，因为在调用的时候，因为命名空间可类名一样导致加载的分不开

包含头文件时总说找不到
在这里插入图片描述
这块弄好需要
我是 include 不知道怎么有注释

把robotSimType 便签换成自己的
在这里插入图片描述
gazebo_ros_control依然启动成功了，但是不提示其中加载了 robotSimType 的哪个

确定启动了
gazebo_ros_control_jone_text/DefaultRobotHWSimJoneText

在cpp中加入一个打印信息
在
bool DefaultRobotHWSimJoneText::initSim
函数下加入
ROS_INFO(" here here here ");

在这里插入图片描述
成功打印说明启动了自己写的插件

测试下插件是不是可用

进行了控制，同样云台进行了转动

打印joint的状态

在DefaultRobotHWSimJoneText::readSim(ros::Time time, ros::Duration period)函数中

把joint 的状态打印出来

   if(j==0)
   {
    ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(0.5,"[j]: = "  <<j);
    ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(0.5,"joint_names_[0]: = "  <<joint_names_[j]);//打印 要发布的信息
    ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(0.5,"joint_position_[0]: = "  <<joint_position_[j]);//打印 要发布的信息
    ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(0.5,"joint_velocity_[0]: = "  <<joint_velocity_[j]);//打印 要发布的信息
    ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(0.5,"joint_effort_[0]: = "  <<joint_effort_[j]);//打印 要发布的信息
   }


   if(j==1)
   {
    ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(0.5,"[j]: = "  <<j);
    ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(0.5,"joint_names_[1]: = "  <<joint_names_[j]);//打印 要发布的信息
    ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(0.5,"joint_position_[1]: = "  <<joint_position_[j]);//打印 要发布的信息
    ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(0.5,"joint_velocity_[1]: = "  <<joint_velocity_[j]);//打印 要发布的信息
    ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(0.5,"joint_effort_[1]: = "  <<joint_effort_[j]);//打印 要发布的信息
   }