windows安装动力学仿真软件Frost并计算cassie机器人运动学和动力学
windows安装动力学仿真软件Frost并计算cassie机器人运动学和动力学
- windows安装动力学仿真软件Frost
- 计算Cassie的动力学示例出错
windows安装动力学仿真软件Frost
本文在Matlab2021b和Mathematica13.1环境下配置运行
1、安装matlab
2、安装mathematica
3、安装Frost
安装Frost
1、下载zip
方法一：git clone https://github.com/ayonga/frost-dev.git frost-dev
方法二：直接点击下载zip文件
2、安装 MEX 编译器
在matlab中安装MinGW，过程如下图所示
3、设置mathematica环境变量
<安装路径>\Wolfram Research\Mathematica\11.0\
4、复制下图这几个dll到math.mexw64文件所在目录，不然会报找不到指定模块错误
不同版本的matlab和mathematica软件下面几种dll可能不一样，用Dependency Walker 2.2软件查找即可（把math.mexw64拖进去，出现黄色问号的就是缺少的dll）
5、如果上面一步操作成功会弹出下面的对话框，选择Mathematica路径下的math.exe文件即可
6、出现下面的黑框请不要关闭（mathematica在后台运行），此时会发现matlab中出现下图红框框中的结果，证明该软件安装成功
7、第一次运行时会出下下面报错，这个没关系，第二次运行就正常了
计算Cassie的动力学示例出错
运行步骤
下载Cassie计算案例
- Open the
model_gen.mscript in MATLAB. - Modify
FROST_PATHto reflect your FROST installation directory. - Generate the Cassie FROST model by runnning the first block of code, ending at line
cassie = Cassie('urdf/cassie.urdf'). - Run the rest of the script to generate and export various kinematic and dynamics functions.
运行后报错：
错误使用 RobotLinks/findBaseLink (第 30 行) Duplicated base links: left_pelvis_abduction and right_pelvis_abduction.
Duplicated base links: left_pelvis_abduction and right_pelvis_abduction.
暂时还未找到解决方法，如有同行遇到这个问题解决的希望可以私信交流
https://zhuanlan.zhihu.com/p/267330682
https://ayonga.github.io/frost-dev/pages/installation.html#setup-default-mex-compiler
https://ww2.mathworks.cn/help/matlab/matlab_external/invalid-mex-file-error.html
https://github.com/UMich-BipedLab/Cassie_Model