详解CAN总线：CAN总线报文格式—遥控帧
目录
1、遥控帧格式
2、数据帧和遥控帧的区别
CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。
CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的：
- 数据帧
- 遥控帧
- 错误帧
- 过载帧
- 帧间隔
另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符（Identifier: 以下简称 ID）， 扩展格式有 29 个位的 ID。
各种帧的用途如下表所示：
近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN遥控帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~
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1、遥控帧格式
遥控帧是接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧，遥控帧由 6 个段组成，遥控帧没有数据段。
遥控帧的构成如下所示：
- 帧起始（SOF）：表示帧开始的段；
- 仲裁段：表示该帧优先级的段。可请求具有相同 ID 的数据帧；
- 控制段：表示数据的字节数及保留位的段；
- CRC 段：检查帧的传输错误的段；
- ACK 段：表示确认正常接收的段；
- 帧结束：表示遥控帧结束的段。
遥控帧格式如下图所示：
2、数据帧和遥控帧的区别
数据帧和遥控帧主要有两点区别：
- 遥控帧没有数据帧的数据段；
- 遥控帧RTR位是隐性，RTR位的极性表示了所发送的帧是数据帧（RTR位“显性”）还是远程帧（RTR位“隐性”）。所以，没有数据段的数据帧和遥控帧可通过 RTR 位区别开来。
拓展学习：
详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧
详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧
CSDN话题挑战赛第2期
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