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基于点云去滤除灰尘的滤波算法调研

news 来源：原创 2024/5/20 13:57:05

背景

激光雷达在恶劣天气下会影响感知识别的精度，造成误差，将灰尘，雨雪误识别为障碍物，为了降低对灰尘的误检，因此调研相关的灰尘滤波算法。

方法1 反射强度滤波+半径异常值移除 Design of a LIOR-Based De-Dust Filter for LiDAR Sensors inOff-Road Vehicles 1

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上文中提到先通过反射强度对灰尘进行滤除，灰尘的反射强度比非灰尘反射强度低。通过反射强度能够滤除一些点。然后通过半径异常点移除滤波器。
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比上基于AI的方法更简单更少的消耗算力的特点

方法2 A 3D Point Cloud Filtering Algorithm based on Surface Variation Factor Classification 2

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