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Movelt使用笔记-Movelt Setup Assistant

news 来源：原创 2024/5/19 16:14:39

目录

  • Setup Assistant配置
  • 1 Start 加载urdf模型
  • 3 Virtual joints 虚拟关节
  • 5 Robot Poses 机器人位姿
  • 7 Passive Joints 被动关节
  • 8 Controllers 控制器
  • 9 Simulation 仿真
  • 10 3D Perception 3D感知
  • 11 Author Information 作者信息
  • 12 Configuration Files 配置文件
  • 启动MoveIt！

Setup Assistant配置

如果使用自己创建的机器人urdf模型，则使用MoveIt！的第一步就是用Setup Assistant工具完成一些配置工作。Setup Assistant会根据用户导入的机器人urdf模型生成srdf文件，从而创建一个MoveIt！配置的功能包，完成机器人的配置、可视化和仿真等工作。

首先，使用如下命令启动MoveIt Setup Assistant：

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

运行成功后，会出现如下图所示的界面:
在这里插入图片描述

1 Start 加载urdf模型

这里有两个选择：（1）新建配置功能包、（2）使用已有的配置功能包。
点击“Create New MoveIt Configuration Package”按钮，在下侧的模型加载窗口中选择模型文件路径，即urdf文件xxx.xacro
在这里插入图片描述在这里插入图片描述
点击“Load Files”按钮完成模型加载，模型加载后，可以在右侧的窗口中看到Marm机械臂的模型

在这里插入图片描述# 2 Self-Collisions 自碰撞矩阵
机器人urdf模型里面可以定义

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