机器人物理引擎
机器人物理引擎是用于计算并模拟机器人及其交互环境在虚拟世界中运动轨迹的组件。
- MuJoCo（Multi-Joint Dynamics with Contact）：
- 基于广义坐标和递归算法，专注于模拟多关节系统如人形机器人。
- 采用了速度相关的算法来仿真连接点力。
- 提供了逼真的、高效的物理仿真环境，常用于研究和测试各种机器人系统和控制算法。
https://mujoco.org/
https://mujoco.org/Mujoco基础入门教程 机器人仿真 深度强化学习（一） - 知乎简介Mujoco表示Multi-Joint dynamics和Contact，它是一个通用的物理引擎， 旨在促进机器人、生物力学、图形和动画、机器学习和其他需要快速准确地模拟与其环境相互作用的铰接结构的领域。 它最初由 Roboti LLC 开…https://zhuanlan.zhihu.com/p/639017263
- Bullet物理引擎：
- 是一款跨平台的物理模拟计算引擎，具有3D碰撞检测、刚体动力学和软体动力学功能。
- 主要应用于游戏和电影制作，但在机器人仿真中也有一定的应用。
Bullet入门使用，三维碰撞检测_bullet physics官方文档-CSDN博客文章浏览阅读1k次，点赞6次，收藏6次。BulletPhysics物理仿真引擎库的源码下载、编译、安装、使用，以及一些例子_bullet physics官方文档https://blog.csdn.net/zhuyulongAAA/article/details/134671779
- ODE（Open Dynamics Engine）：
- 是一款免费、开源的物理引擎，主要由刚体力学和碰撞检测构建而成。
- 具有速度快、鲁棒性好和易移植的特点，已经在许多程序和游戏中得到应用。
Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎：公式推导 - 知乎Open Dynamics Engine是一款基于C++的刚体仿真引擎, 在最大坐标(Maximal Coordinate)下进行仿真. ODE物理引擎官网文档 http://ode.org/wiki/index.php?title=Manual最大坐标(Maximal Coordinate)与广义坐标(Reduce…https://zhuanlan.zhihu.com/p/459639300物理引擎--Open Dynamics Engine(ODE)-CSDN博客文章浏览阅读3.8k次，点赞5次，收藏16次。物理引擎--Open Dynamics Engine(ODE)_open dynamics enginehttps://blog.csdn.net/qq_38880380/article/details/131349002
- Vortex Studio引擎：
- 是一款封闭源代码的商业物理引擎，可产生高保真物理模拟。
- 为大量物理属性提供实际参数，使得仿真结果既逼真又精确。
- 主要用于高精度工业和科学研究。
Vortex Studio - CM LabsVortex Studio is a real-time simulation and visualization software, a platform for deployment of immersive virtual experiences for enhanced testing.https://www.cm-labs.com/en/vortex-studio/
VREP/CoppeliaSim调用VortexStudio引擎仿真_vortex studio-CSDN博客文章浏览阅读173次。V-REP/CoppeliaSim中使用Vortex Studio引擎进行仿真_vortex studiohttps://blog.csdn.net/qq_26056015/article/details/136189910
- Newton Dynamics引擎：
- 是一款跨平台的高保真物理引擎，开发了自己的确定性求解器。
- 它不是基于传统的LCP或迭代法，但具有两者的稳定性和速度。
- 常用于实时物理模拟。
- RaiSim：
- 是一款功能强大、易用灵活的机器人仿真引擎。
- 提供了高精度、高性能的多体动力学计算，支持各种关节类型和接触模型。
- 还能与ROS、Gazebo等其他robotics软件框架和工具进行集成，形成完整的机器人开发和仿真工作流。
RaiSim安装教程 - 知乎方法1：官网安装教程[1]step1:新建工作空间和安装目录 mkdir ~/raisim_workspace mkdir ~/raisim_buildstep2: 安装依赖项 sudo apt-get install libeigen3-dev sudo apt-get install libpython3.8-devstep3: 下载…https://zhuanlan.zhihu.com/p/540603900?utm_id=0
- Simbody：
- 是一款专注于生物力学和机器人学仿真的物理引擎。
- 提供了高性能的刚体动力学和约束求解器，以及丰富的生物力学和机器人学模型库。
探索Simbody：一款强大的物理学仿真引擎-CSDN博客文章浏览阅读320次，点赞4次，收藏10次。探索Simbody：一款强大的物理学仿真引擎项目地址:https://gitcode.com/simbody/simbodySimbody 是一个开源的C++库，专为复杂的多体动力学模拟而设计。它提供了高效、精确的物理仿真功能，让开发者能够创建逼真的虚拟环境，适用于生物力学、机器人学、工程和游戏开发等多个领域。项目简介Simbody的核心是一个高度优化的数学引擎，用于实时计算三维动力学系统..._开源物理仿真引擎https://blog.csdn.net/gitblog_00093/article/details/136960793
- Gazebo：
- 是一款开源的机器人仿真软件，其中集成了多种物理引擎（如ODE、Simbody等）。
- 提供了丰富的机器人和环境模型，以及强大的传感器仿真功能。
GazeboSimulation Driven Robotics. Iterate quickly on design concepts and control strategies with Gazebo's rich suite of tools, libraries, and cloud services.https://gazebosim.org/home