MPC+WBC多任务优先级控制例子
MPC+WBC多任务优先级控制例子
- 将模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）与全身控制（Whole-Body Control, WBC）结合应用于人形机器人是一项复杂的任务，但它可以显著提高机器人在动态环境中的表现。
- 在实际的全身控制（Whole-Body Control, WBC）中，多个任务的优先级可以通过将这些任务分层次处理来实现。高优先级任务会在主空间中执行，而低优先级任务会在零空间中执行，确保不影响高优先级任务。以下是一个实现多个任务优先级的示例代码。实际应用中，可以在MPC优化问题中添加更多约束和目标函数，以满足全身控制的需求。
示例代码
该示例展示了如何使用CasADi库实现包含多个任务优先级的WBC，并结合MPC进行控制。
import numpy as np
import casadi as ca
import matplotlib.pyplot as plt# 系统参数
n_joints =